使用固定工具(ABB 称为 “Stationary Tool ”,KUKA称为 ” Fixed Tool “),机器人抓住工件移动,而工具是固定在地面上的。这种情形TCP坐标系(工具坐标系)是参照世界坐标系,而工件坐标系是参照腕部坐标系的。
ABB 机器人固定工具 Stationary Tool 仿真
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使用固定工具(ABB 称为 “Stationary Tool ”,KUKA称为 ” Fixed Tool “),机器人抓住工件移动,而工具是固定在地面上的。这种情形TCP坐标系(工具坐标系)是参照世界坐标系,而工件坐标系是参照腕部坐标系的。
工业机器人,是连接 IT 和 真实世界的桥梁。从现在起,LT 准备开始写一些基础材料,以便从一个初学者的角度来看,如何走入到工业机器人编程的大门。
ABB 发布了最新的Robotstudio 5.14 ,参见相关链接:RobotStudio 5.14 is available LT下载安装粗粗尝试了下,截取几个界面。
无论是编程还是仿真,均是由加工对象决定的。抛开机器人本身的限制,当一个个应用方案成熟后,那么设计模式也就慢慢建立起来。先说说虚拟仿真,拿五轴数控机床加工来说,CAM软件是必备的,否则对于复杂的工艺真的是无从下手。可以看下面的视频。
对于机器人来说,复杂的轨迹是当前示教模式的致命弱项,所以,就有一些专门的CAD软件来辅助做这些离线编程事情,如ABB的Robot studio等一系列虚拟建模仿真软件,如果合理运用,就可以极大提高设计速度。下图以另一个著名的机器人辅助软件RobotWorks应用的视频来说明,生成一段连续的不规则的轨迹的过程。
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