使用固定工具（ABB 称为 “Stationary Tool ”，KUKA称为 ” Fixed Tool “），机器人抓住工件移动，而工具是固定在地面上的。这种情形TCP坐标系（工具坐标系）是参照世界坐标系，而工件坐标系是参照腕部坐标系的。
ABB 机器人固定工具 Stationary Tool 仿真
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工业机器人编程入门 – 写在前面
工业机器人，是连接 IT 和 真实世界的桥梁。从现在起，LT 准备开始写一些基础材料，以便从一个初学者的角度来看，如何走入到工业机器人编程的大门。
ABB RobotStudio 新版本 5.14 初接触
ABB 发布了最新的Robotstudio 5.14 ，参见相关链接：RobotStudio 5.14 is available LT下载安装粗粗尝试了下，截取几个界面。
工业机器人应用的模式
无论是编程还是仿真，均是由加工对象决定的。抛开机器人本身的限制，当一个个应用方案成熟后，那么设计模式也就慢慢建立起来。先说说虚拟仿真，拿五轴数控机床加工来说，CAM软件是必备的，否则对于复杂的工艺真的是无从下手。可以看下面的视频。
对于机器人来说，复杂的轨迹是当前示教模式的致命弱项，所以，就有一些专门的CAD软件来辅助做这些离线编程事情，如ABB的Robot studio等一系列虚拟建模仿真软件，如果合理运用，就可以极大提高设计速度。下图以另一个著名的机器人辅助软件RobotWorks应用的视频来说明，生成一段连续的不规则的轨迹的过程。
扩展阅读：
- Robotworks Whitepaper http://www.robotworks-eu.com/support/whitepaper.htm
- RobotStudio Community http://www.robotstudio.com/community/