FANUC 机器人的软件选项，从 Roboguide 的设置界面抠出来的。
常用的选项：
- PROFINET I/O (J930)
- PROFINET Safety (J931)
- User Socket Msg (R648)
<to be continued >
FANUC 软件选项列表
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FANUC 工业机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZWPR
FANUC 工业机器人坐标系的旋转方法与REIS、KUKA 一样，参见《KUKA 工业机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZABC》。
- FANUC 的变换坐标的轴的顺序是 Z -> Y ->X ，即 R -> P -> W （Rz -> Ry -> Rx），并且都是以当前的姿态作为参考(即浮动模式)。
- 以右手法则为准，拇指指向为轴正方向，四指转向为角度正方向。
20190222 linuxsand 补充：
延伸阅读
- FANUC工业机器人坐标系的运动位置详解
http://info.robot.hc360.com/2017/02/21233640903.shtml
工博会之人机协作
本次2014年工博会的亮点就是各大厂商展出了人机协作的机器人品种，比如ABB展出了双臂机器人YuMi，KUKA展出了LBR IIWA，不过LT似乎没见到FANUC的绿颜色机器人。以上提及的，可以参考上一篇博文《人与机器人的合作互动将会是未来的趋势》。
笔者特意截取了几个有意思的场景，下面分别来做个说明：
人与机器人的合作互动将会是未来的趋势
2014年过去了三个季度，在这三个季度里，机器人行业都发生了什么，我们来回顾一下。
本篇谈谈未来的人机交互趋势。不可否认，从最初的无人自动化（最典型的就是安全围栏），将会慢慢发展到人机交互合作，机器的危险将会被更有力掌控。我们来看看业界的变化走向。
日志记录 – 设备管理的重要文件
进行设备管理的朋友们可能都有这样的经历，在设备发生故障时，只看到了当时发生的错误记录，而一般来说错误都是相关的，有可能当前的错误往往是某些前因引起的。这个时候如果系统有日志记录功能就很完善了。
工业机器人用户必读 ABB SafeMove White Paper 及其他
ABB工业机器人官方网站有一个 Safemove 功能的介绍，具体地址请点击link 。在Overview页面右半版有一篇文档是 SafeMove White Paper ，在45页的 pdf 文档中，详细了介绍工业机器人的安全原则，以及ABB工业机器人自身 EPS (Electronic Position Switches) 和 SafeMove 的安全特性。强烈推荐下载阅读此文档。( 20160505 链接失效，可前往CSDN 下载 )
2010工业自动化展乱谈
前面提到了2010工业自动化展《今年2010工业自动化展（IAS2010）会有什么看点?》，2010年11月10号， LT 去展会兜了一圈，与大家分享些信息。感谢 东佑达 的 Evans 寄来专业观众参观券，得以让 LT 不用额外花费时间和精力而得到了入场证，顺便说一下，场外很多小贩在叫卖十元一张门票，LT 心想手里还剩一些，兴许也可以赚点外快呢？哈哈。
