KUKA 机器人发布了 OPC UA 软件

KUKA 不愧是行业标杆,这不,最近推出了针对 KRC4 KSS 控制器的 OPC UA 服务器软件,如此一来,KUKA 机器人就仿佛掌握了世界语,众多支持 OPC UA 客户端都可以与之通信了。

一、机器人 OPC 背景

VDMA 和 OPC 基金会成立了工作组 “VDMA OPC Robotics Initiative” 来开发机器人通信的 OPC UA 信息模型。机器人代表了一套完整的运动设备的系统,包含着一系列运动装置。这些运动装置可以是任何现有的机器人类型,甚至是虚拟的未来的机器人类型。这包括比如工业机器人(固定式的),移动机器人(也带有多个机器人手臂),带有多个控制单元的机器人,没有自己的 OPC UA 服务器的机器人外围设备,服务机器人等。

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[转] STM32单片机之4-20mA输出电路

原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/9kgHDnIX7MfHgkD643xmeA

为工业场合开发的设备通常情况下都会具有4-20mA输出接口,在以往没有DAC模块的单片机系统,需要外加一主片DAC实现模拟量的控制,或者采用PWM来摸拟DA,但也带来温漂和长期稳定性问题。在以STM32为中心的设备中,使用它自带的DAC即可非常方便的实现4-20mA的输出接口,具有精度高、稳定性好、漂移小以及编程方便等特点。在STM32单片机系统中,100脚以下没有外接出VREF引脚,但这样使得DAC的参考端和VCC共用,带来较大误码差,为解决这一问题,可以使用廉价的TL431来解决供电问题,TL431典型温漂为30ppm,所以在一般应用中已非常足够。选用两只低温漂电阻,调整输出使TL431的输出电压在3V-3.6V之间,它的并联稳压电流可达到30mA,正好能满足一般STM32核心的功耗需求。
 
利用TL431解决了供电问题,余下的就是4-20mA的转换电路,如下图:

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[转] 开尔文四线检测 Kelvin Four-terminal sensing

原文链接:http://www.chinahuaren.com/kai-er-wen-si-xian-jian-ce-kelvin-four-terminal-sensing/762.html

开尔文四线检测(Kelvin Four-terminal sensing)也被称之为四端子检测(4T检测, 4T sensing)、四线检测或4点探针法,它是一种电阻抗测量技术,使用单独的对载电流和电压检测电极,相比传统的两个终端( 2T)传感能够进行更精确的测量。开尔文四线检测被用于一些欧姆表和阻抗分析仪,并在精密应变计和电阻温度计的接线配置。也可用于测量薄膜的薄层电阻。四线检测的关键优点是分离的电流和电压的电极,消除了布线和接触电阻的阻抗。

四线检测感应也被称为开尔文(Kelvin)检测,威廉·汤姆森·开尔文勋爵( William Thomson, Lord Kelvin)在1861年发明的开尔文电桥测量低电阻。每两线连接,可以称得上是Kelvin连接。

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