FANUC 工业机器人坐标系的旋转方法与REIS、KUKA 一样，参见《KUKA 工业机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZABC》。
- FANUC 的变换坐标的轴的顺序是 Z -> Y ->X ，即 R -> P -> W （Rz -> Ry -> Rx），并且都是以当前的姿态作为参考(即浮动模式)。
- 以右手法则为准，拇指指向为轴正方向，四指转向为角度正方向。
20190222 linuxsand 补充：
延伸阅读
- FANUC工业机器人坐标系的运动位置详解
http://info.robot.hc360.com/2017/02/21233640903.shtml
从位姿的读数上面，FANUC的 W = RX，P = RY，R = RZ
截图来自FANUC手册：http://media.linuxsand.info/image/fanuc_wpr.jpg
它是静态的 R(X)R(Y)R(Z)。
不过你这么说也可以，因为 R(X)R(Y)R(Z) = R(z)R(y’)R(x”)，只要把读数调过来。
多谢分享！