FANUC 机器人的软件选项，从 Roboguide 的设置界面抠出来的。
常用的选项：
- PROFINET I/O (J930)
- PROFINET Safety (J931)
- User Socket Msg (R648)
<to be continued >
FANUC 软件选项列表
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Monthly Archives: November 2018
LM399H 电压基准模块
现在电子爱好者玩电压基准，一般是从 AD584起步，然后 AD588，再然后 LM399，最后LTZ1000。基准这东西，在自然环境里，受外部影响大的因素就是温度（以及时间），AD584 这类属于非恒温基准，随着温度变化，输出电压会发生漂移。而 LM399 属于恒温基准，内部有加热电路，基准内部工作于恒温环境，这样，外部环境的温度影响就可以被降到最低。
这次，LT 入手了一个 LM399 的成品基准模块，这东西前期自制比较折腾，关键元器件搜集费时费力，不如直接买别人做好的，还附带了电压标定，省事。
FANUC 工业机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZWPR
FANUC 工业机器人坐标系的旋转方法与REIS、KUKA 一样，参见《KUKA 工业机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZABC》。
- FANUC 的变换坐标的轴的顺序是 Z -> Y ->X ，即 R -> P -> W （Rz -> Ry -> Rx），并且都是以当前的姿态作为参考(即浮动模式)。
- 以右手法则为准，拇指指向为轴正方向，四指转向为角度正方向。
20190222 linuxsand 补充：
延伸阅读
- FANUC工业机器人坐标系的运动位置详解
http://info.robot.hc360.com/2017/02/21233640903.shtml