一、自定义协议

两种设备之间通过某种方式连接起来后，并不表示设备之间就可以互相读懂对方的信息，所以两者之间需要按照协商的某种交换方式来进行信息沟通。

比如，规定以\r\n作为每次收发的结束标识，每次收发信息内数据以特定符号或长度进行分割。好处是简单，坏处是设备间必须有规定好通信协议这一环节。

二、标准化协议

自定义协议仅仅是定义者之间的标准，在定义者之外也就丧失了普适性。如果将这种自定义协议推广开来，每种设备都遵循这种协议，那么也就成了标准协议。如果设备按照标准协议来设计通信接口，那么双方就会省掉规定通信协议这么一个环节。

1. Modbus TCP

Modbus 协议是规定了一种读写“远程地址数据”的方法，主要定义了节点，类型、地址、和长度。基于这种定义，设备之间可以直接操作地址数据，无需关心通信过程的具体实现 。

2. OPC UA

OPC UA 相对于 OPC 来说，更适合设备间的互连。Classic OPC 的 DA 依赖于 COM 以及 DCOM 技术，服务端必须是 Windows 系统。即便是采用了 XML DA ， 客户端摆脱了 WIndows 系统，但是 XML DA 的数据更新速率远低于 DCOM DA。OPC UA 是一种全新的框架，跨平台，安全性等都能满足现在设备之间的通讯。

三、应用

延伸阅读

• 智能制造还有多远？–谈谈为什么要采用OPC UA？
  https://mp.weixin.qq.com/s/g-o5ZIguD4lJ1TnOLbFfow
• VDMA and OPC Foundation – OPC UA Information Model for Robots
  https://opcfoundation.org/markets-collaboration/vdma-robotics/
• 没有 OPC UA 就没有工业 4.0
  https://mp.weixin.qq.com/s/NDiJKMO5qKpxKGGRTp-kzg
• Why KUKA joined the OPC Foundation?
  https://opcfoundation.org/news/opc-foundation-news/why-kuka-joined-the-opc-foundation/
• Industrial Internet Connectivity Document Evaluates Core Standards: DDS, OPC-UA, WebServices
  http://blogs.rti.com/2017/02/28/industrial-internet-connectivity-document-evaluates-core-standards-dds-opc-ua-webservices