说起 CNC 大家一定会想到那些数控加工机床,今天 LT 带你一起体验使用库卡工业机器人来实现 CNC 功能。
一、KUKA.CNC 简介
KUKA.CNC 是库卡机器人公司推出的一款应用软件包,它具有能让 KUKA 工业机器人运行 G 代码的功能。这样,用户就可以使用 3D 软件生成 CNC代码,然后用机器人来实现数控机床的功能。
下面就是 KUKA.CNC 的截图画面
感兴趣的朋友可前往官方中文网站了解详情:KUKA CNC
二、带你体验KUKA.CNC
千言万语不如亲身体验一下,LT 就带你来一次 CNC 雕刻之旅。
LT 以雕刻 “LT” 这两个字母为例。
1. 准备主轴
KUKA.CNC 与数控机床一样都需要有加工工具和驱动装置,那就是铣刀和主轴。主轴带动铣刀高速旋转而切削加工对象。图中我们采用的铣刀半径为 3 mm。
2. 准备加工材料
这里 LT 以木头作为测试材料,采用的一块 60mm 边长的正方形木块。
3. 编写 CNC 代码
第一次需要将加工面铣平,做法很简单,就是将铣刀在加工面上蛇形走一遍即可。在此不多述,因为所用指令和后面的都一样。
这里重点介绍 ” LT ” 的 CNC 代码,分四步铣完,第一步铣形状 “L”,第二步铣形状 “T”,第三步铣去 LT 之间的空白,第四步铣去 T 后面的空白。
为了准确得到各点坐标,LT 使用了像素分割的办法,用 5mm 方格将 60mm*60mm 分割成 12*12 个方格。
a.第一步
第一步里主要运用了右刀补指令 G42,这样实际行走的时候,刀具是在前进轨迹的右边。
值得一提的是,要注意我们说左和右的时候是面向参考坐标系 Z 轴正方向看轨迹方向的,LT 才开始就没有搞清楚这点而把右刀补 G42 用成了左刀补 G41。
代码如下:
N000 T1 M6 (start position) N007 G00 G90 X -10 Y 5 Z 10 G42 N008 G00 G90 X -10 Y 5 Z -6 (start path) N010 G01 G90 X 5 Y 5 Z -6 F 1000 N020 G91 X 50 Y 0 Z 0 N030 X 0 Y 24 Z 0 N040 X -10 Y 0 Z 0 N050 X 0 Y -14 Z 0 N060 X -40 Y 0 Z 0 N070 X 0 Y -25 Z 0
b.第二步
第二步的轨迹上运用了左刀补指令 G41。注意左刀补和右刀补之间的过渡,LT 为了使轨迹明确,用了G40指令在过渡段取消刀补。代码如下:
N071 G40 N072 X 0 Y 0 Z 0 N073 G41 N074 X 0 Y 0 Z 0 N080 X 0 Y 65 Z 0 N090 X 10 Y 0 Z 0 N100 X 0 Y -10 Z 0 N110 X 40 Y 0 Z 0 N120 X 0 Y -10 Z 0 N130 X -40 Y 0 Z 0 N140 X 0 Y -10 Z 0 N150 X -10 Y 0 Z 0
c. 第三步
G40 N160 X 0 Y -5 Z 0 N170 X 35 Y 0 Z 0 N180 X 0 Y 5 Z 0 N190 X -20 Y 0 Z 0 N200 X 0 Y 5 Z 0 N210 X 20 Y 0 Z 0 (go above) N211 X 0 Y 0 Z 23 N212 G90 X 70 Y 60 Z 10
d.第四步
(go above) N211 X 0 Y 0 Z 23 N212 G90 X 70 Y 60 Z 10 N220 G91 X 0 Y 0 Z -16 N230 X -50 Y 0 Z 0 N240 X 0 Y -5 Z 0 N250 X 40 Y 0 Z 0 N260 X 0 Y -5 Z 0 N270 X -40 Y 0 Z 0 N280 X 0 Y 20 Z 0 M30
最后效果如图:
三、扩展阅读
- KUKA.CNC 使用的是 ISG 的内核,感兴趣的可前往查看
http://www.isg-stuttgart.de/en/isg-kernel/kernel.html - KR QUANTEC 和 KUKA.CNC 处理表面解决方案
http://www.mw35.com/Article/ChannelTechnology/20807 - KUKA机器人完美研磨超大塑料管
http://v.youku.com/v_show/id_XMTcwODcxMzQ2OA==.html
KUKA CNC是很方便,奈何我要用KRC2的上古机器人做特种加工 。。。
CNC 也有 KRC2 的吧
KUKA CNC是否能在officelite中使用?
可以