说起 CNC 大家一定会想到那些数控加工机床，今天 LT 带你一起体验使用库卡工业机器人来实现 CNC 功能。

设想一下，买个KUKA小机器人，用它来做做木工活？ ：）

一、KUKA.CNC 简介

KUKA.CNC 是库卡机器人公司推出的一款应用软件包，它具有能让 KUKA 工业机器人运行 G 代码的功能。这样，用户就可以使用 3D 软件生成 CNC代码，然后用机器人来实现数控机床的功能。

下面就是 KUKA.CNC 的截图画面

可以选择加载 CNC 程序文件：

感兴趣的朋友可前往官方中文网站了解详情：KUKA CNC

二、带你体验KUKA.CNC

千言万语不如亲身体验一下，LT 就带你来一次 CNC 雕刻之旅。

LT 以雕刻 “LT” 这两个字母为例。

1. 准备主轴

KUKA.CNC 与数控机床一样都需要有加工工具和驱动装置，那就是铣刀和主轴。主轴带动铣刀高速旋转而切削加工对象。图中我们采用的铣刀半径为 3 mm。

2. 准备加工材料

这里 LT 以木头作为测试材料，采用的一块 60mm 边长的正方形木块。

3. 编写 CNC 代码

第一次需要将加工面铣平，做法很简单，就是将铣刀在加工面上蛇形走一遍即可。在此不多述，因为所用指令和后面的都一样。

这里重点介绍 ” LT ” 的 CNC 代码，分四步铣完，第一步铣形状 “L”，第二步铣形状 “T”，第三步铣去 LT 之间的空白，第四步铣去 T 后面的空白。

为了准确得到各点坐标，LT 使用了像素分割的办法，用 5mm 方格将 60mm*60mm  分割成 12*12 个方格。

a.第一步

第一步里主要运用了右刀补指令 G42，这样实际行走的时候，刀具是在前进轨迹的右边。

值得一提的是，要注意我们说左和右的时候是面向参考坐标系 Z 轴正方向看轨迹方向的，LT 才开始就没有搞清楚这点而把右刀补 G42 用成了左刀补 G41。

代码如下：

N000 T1 M6
(start position)
N007 G00 G90 X -10 Y 5 Z 10
G42
N008 G00 G90 X -10 Y 5 Z  -6
(start path)
N010 G01 G90 X 5 Y 5 Z -6 F 1000
N020 G91 X  50 Y 0 Z 0
N030 X 0 Y 24 Z 0
N040 X -10 Y 0 Z 0
N050 X 0 Y -14 Z 0
N060 X -40 Y 0 Z 0
N070 X 0 Y -25  Z 0

b.第二步

第二步的轨迹上运用了左刀补指令 G41。注意左刀补和右刀补之间的过渡，LT 为了使轨迹明确，用了G40指令在过渡段取消刀补。代码如下：

N071 G40
N072 X 0 Y 0 Z 0
N073 G41
N074 X 0 Y 0 Z 0

N080 X 0 Y 65 Z 0
N090 X 10 Y 0 Z 0
N100 X 0 Y -10 Z 0
N110 X 40 Y 0 Z 0
N120 X 0 Y -10 Z 0
N130 X -40 Y 0 Z 0
N140 X 0 Y -10 Z 0
N150 X -10 Y 0 Z 0

c. 第三步

 

第三步代码如下：

G40
N160 X 0 Y -5 Z 0
N170 X 35 Y 0 Z 0
N180 X 0 Y 5 Z 0
N190 X -20 Y 0 Z 0
N200 X 0 Y 5 Z 0
N210 X 20 Y 0 Z 0

(go above)
N211 X 0 Y 0 Z 23
N212 G90 X 70 Y 60 Z 10

d.第四步

第四步代码如下：

(go above)
N211 X 0 Y 0 Z 23
N212 G90 X 70 Y 60 Z 10

N220 G91 X 0 Y 0 Z -16
N230 X -50 Y 0 Z 0
N240 X 0 Y -5 Z 0
N250 X 40 Y 0 Z 0
N260 X 0 Y -5 Z 0
N270 X -40 Y 0 Z 0
N280 X 0 Y 20 Z 0

M30

最后效果如图：

三、扩展阅读

• KUKA.CNC 使用的是 ISG 的内核，感兴趣的可前往查看
  http://www.isg-stuttgart.de/en/isg-kernel/kernel.html
• KR QUANTEC 和 KUKA.CNC 处理表面解决方案
  http://www.mw35.com/Article/ChannelTechnology/20807
• KUKA机器人完美研磨超大塑料管
  http://v.youku.com/v_show/id_XMTcwODcxMzQ2OA==.html