我们几乎都有一种习惯，买一样东西到手后，很少仔细查看说明书，常常靠领悟和摆弄来掌握这些东西的使用方法，对于使用机器人而言，也同样存在这样的习惯，有多少人会仔细阅读手册文档呢？

KUKA 的控制器 KRC4 提供了笛卡尔区域监控功能，然而一些朋友在使用过程中却得不到自己想要的输出结果……

一、监控对象

真相就是：忽视了被监控的对象具体是哪部份！

通常认为，被监控的对象是工具，所以自然而然就只顾着查看TCP了。然而文档里怎么写？ 下图是 KSS8.3 系统集成手册里的说明：

可不单单是监控TCP一个点！就 #INSIDE 和  #OUTSIDE 而言，是监控的“法兰盘中心点或者工具中心点”，所以得到不是预料的结果输出就不奇怪了。

二、案例分析

小明遇到了一个问题，使用 KSS 8.3.22 的 KRC4 系统，设置了一个立方体区域，并且设置在区域外输出信号为1，但是小明发现工具已经在区域内了，输出却还是1，而不是0。

下图是小明的设置：

按照显示的位置信息，确实在设置的区域内，所以应该输出为0，但是输出为1。经过分析，上图显示的是TCP的位置，那么查看一下法兰盘中心的位置：

法兰盘中心已经在区域外面了，结果肯定是输出为1。问题查明了。

最后，重要的事情说三遍：要看文档！要看文档！·要看文档！