在前面一篇文章《工业机器人的运动停止-刹车测试》里，LT提到IRC5的safemove组件具有自动刹车测试（Automatic Brake test）的功能。但是 SafeMove White Paper 仅仅是概念性地讲了一下。要获得更具体的内容，可以参见 ABB RobotStudio 5.14 的帮助文件 SafeMove.chm，这个前面 LT 在介绍RS5.14时（《ABB RobotStudio 新版本 5.14 初接触》）已经推荐过，见下图，关于 safemove详细特性，可在此 chm文档里阅读获取。其实，为啥说起chm，因为 LT 手里面没有pdf 版本的safemove文档啊，这个才是主要原因 -_-! 另外提一点，ABB也把实现safemove的硬件称之为 Safety Controller 。(*注1)
前几日，在浏览 ABB Software User Forum 时，发现一个这样的帖子 “CLICK” SOUND OF THE ROBOT，提问者 dhyan 发现他家的机器人有个现象，就是在机器人执行过程中，并且电机状态是motor on时，如果机器人不动作超过一定时间段，会听见机器人本体内传来“嗒”的声音。跟帖里osku回复了他说这是abb机器人刹车激活时的现象（激活即刹车将电机轴抱死）。并且指出这是一个设置参数，其名称为 Brake On Time，默认是120秒。意即当机器人不动作超出120S时，刹车自动释放，以便节省电力和延长电机寿命。
Brake On Time defines the time from when the robot stops to activation of the mechanical brakes. This time should be kept high to maintain the reliability of the servo at high level. 注*