在前面一篇文章《工业机器人的运动停止-刹车测试》里,LT提到IRC5的safemove组件具有自动刹车测试(Automatic Brake test)的功能。但是 SafeMove White Paper 仅仅是概念性地讲了一下。要获得更具体的内容,可以参见 ABB RobotStudio 5.14 的帮助文件 SafeMove.chm,这个前面 LT 在介绍RS5.14时(《ABB RobotStudio 新版本 5.14 初接触》)已经推荐过,见下图,关于 safemove详细特性,可在此 chm文档里阅读获取。其实,为啥说起chm,因为 LT 手里面没有pdf 版本的safemove文档啊,这个才是主要原因 -_-! 另外提一点,ABB也把实现safemove的硬件称之为 Safety Controller 。(*注1)
将刹车研究进行到底 – 再谈ABB机器人如何做刹车测试
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