准备仔细研究RAPID的语法结构，由于中断功能比较常用，故先拿它开刀。正文之前，先说个形象的说法来解释程序里处理外部I/O的方法：查询和中断。那两者有什么区别呢？话说某人得了孩子，照看婴儿，于是就用撒尿论来解释中断和查询的区别：

查询：每隔一段时间就去看看婴儿尿了没有
中断：听到婴儿大哭，应该是尿了，赶快去处理

步入正文，举个例子：

中断介绍（interrupts）：

中断(interrupts)是编程定义的事件，用中断号来识别。当一个中断条件满足真(TRUE)时中断就会发生。中断发生时正常运行的程序暂停，并把控制权交给中断子程序。
即使机器人立即识别到一个中断发生（硬件速度会延迟），它的响应（调用trap子程序）只会发生在程序特定位置，即：

• 当指令被执行时
• 等待型指令执行中的任何时间，如 WaitUntil
• 运动型指令执行中的任何时间，如 MoveL

通常中断检测和响应之间有几十ms的延迟，取决于中断时何种运动被正在执行。中断可以被禁用和启用。如果中断被禁用，发生的任何中断将会被排队不被调用直到中断被再次启用。注意中断队列可以包含一个以上的等待中断。列队的中断遵循FIFO即先进先出的顺序。当一个陷阱子程序执行时中断通常是被禁用的。当步进运行时或者当程序被停止时，中断将不会被处理。这种环境下产生的中断是不被处理的。一次可被定义的中断的最大数目被限制在每个任务（task）100个。

中断处理（interrupt manipulation）：

中断要定义以便机器人识别。定义指明了中断的条件并激活和启用中断。

一个激活的中断（activated interrupt）可以撤销其活动（deactivated）。在没有激活的时间里，产生的任何中断被扔掉（thrown away）不执行任何trap中断子程序。

一个启用的中断（enabled interrupt）也可以使其禁止。在禁止的时段里，产生的任何中断将列队并在终端启用时再次调用。

删除一个中断就是移除它的定义。明确的说没有必要去移除一个中断定义，但是前一个定义如果不删除的话就不可以定义一个新的中断。

中断子程序（trap routines）：

代码如本篇开头所写。中断子程序提供处理中断的方法。一个中断子程序和一个特定的中断可以使用CONNECT指令连接起来。当一个中断发生时，控制权立即转移到相关联的中断子程序。如果一个中断发生后，没有连接任何中断子程序，将作为一个严重错误，如：导致程序立即终止执行。
几个中断可以连接到相同的中断子程序。系统变量INTNO包含了中断号并可以被一个中断子程序用来识别某个中断。当必要的动作执行后，一个中断子程序可以使用RETURN指令来终止，或者直接执行到ENDTRAP。然后程序继续从中断发生的地方继续执行。

注：摘译自 RAPID Overview 4.0.40

扩展阅读：
中断和异常 http://blog.csdn.net/liangzhibiao/article/details/4049304
中断与异常有什么区别？http://topic.csdn.net/t/20040916/13/3378467.html