RAPID （Robotics Application Programming Interactive Dialogue）是 ABB industrial robots 的编程语言 ，是 LT 非常欣赏的一种高级语言。

LT在使用中曾经遇到一搞PLC的同事咨询，ABB的IO系统是否可以象PLC那样有对信号边沿检测的功能？笔者当时并没有发现IO配置上有此功能，于是一直在思考这个问题。（如果看客你知道有这个功能，请不喜吝啬告诉小弟，不胜感激！）

近来在想，RAPID中的Interrupt功能不是就有此功能吗？当一个信号由0变为1，或由1变为0时，触发一个中断子程序来处理后续，是不是就有类似PLC中的上升沿，下降沿检测功能了么。

如果你有什么好的实现方法, 欢迎讨论:)

P.S. 20110504补充： 后期的 IRC5 集成了PLC功能，那么这个边沿检测自然更不成问题了。参见《Integrated PLC AC500 in IRC5》