ABB和KUKA的工业机器人都有机械零点同步这一步骤，然而，kuka的同步似乎要方便准确很多，因为 KUKA有自动化的工具EMT （KRC4中为EMD）。现场工作环境因素的不确定，常常导致机械零点同步丢失，不得不将机器人本体各关节恢复到机械零点位置，然后更新同步。ABB工业机器人的机械零点同步操作很是不方便，需要用肉眼瞅着来做，在不在零点与否，取决于6个轴的标记是否对正，全凭肉眼辨别。kuka的就可以用电子调零EMT来取代人工这一环节。

ABB的这种方式，导致很多维护问题：

1. 机械零点同步操作困难。如果机器人现场摆放位置不利，比如高台，调零就是一个苦差事，爬上爬下。
2. 导致点位偏移。为什么这么说呢，机械零点同步不总是一个人做的，调点也不总是一个人做的，如果某次由于意外，丢失了机械零点，重新同步，可能与上次的标记位不一致，直接导致更新同步后，点位发生偏差。

所以，如果要进行一些会导致丢失机械零点同步的工作前，如果空间允许，一定要先走到零位。最简单的方法就是执行MoveAbsJ指令将各轴走到零点。

那么，什么时候会导致零点同步丢失呢？

• 电池耗尽
• 编码器 Resolver 出错
• 编码器 Resolver 和串口测量板 SMB 通讯中断
• 未连接机器人控制器的情况下机器人的轴被移动

这里还有一篇介绍: 零位校准

这里还有一篇具体演示操作： ABB机器人S4CIRB140原点设定方法

更新：20111001 将标题“调零”更改为“同步”，更为贴切。正文内容相应更新。

扩展阅读：

• 用于工业机器人位置检测的旋转变压器 – Resolver
  http://www.davidrobot.com/2011/10/robot_ac-servo-motor_resolver.html

• Updating Rev. Counters on ABB S4C Robot
  http://www.maintenancegeeks.com/forums/26-robotics/621-updating-rev-counters-on-abb-s4c-robot

• 发那科机器人零点复位 http://wenku.baidu.com/view/6a3d1771f242336c1eb95e12.html