记第一次与VxWorks系统接触(2) – ABB S4C+ iDiskOnChip安装VxWorks引导文件

声明:本人拒绝对本文任何细节提供技术支持,如果你的机器人无法启动,请联系ABB当地技术支持!http://www.abb.com/product/zh/9AAC128732.aspx 

题记:国庆长假,整理了以前几篇老文章放上来。也算是对自己足迹的一个记录。这篇文章大概是 2007年10月 发在msn space 上的,不过后来舍弃了 msn space,所以也只躺在硬盘里睡大觉了。不过,也是从那个时候起,LT 开始了解到 VxWorks 系统。

iDiskOnChip安装VxWorks引导文件

原发布于2007年10月@msn space

iDiskOnChip (简称iDOC)是 M-Systems 产的一种电子硬盘,较多的应用于嵌入式系统,如路由器、工控机等。ABB Robot M2000 系统早期采用的是类似于笔记本硬盘的 Flash Disk,可能由于接入计算机主板还需要一个转换器和一根40pin连线,新的 M2000 系统采用的是 iDOC 这样小巧的硬盘。与老的电子硬盘采用同样的容量64M,可能机器人的系统文件数目不多不大,64M完全够用了。

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记第一次与VxWorks系统接触(1) – ABB Robot S4C+ 硬盘的引导启动(VxWorks)

声明:本人拒绝对本文任何细节提供技术支持,如果你的机器人无法启动,请联系ABB当地技术支持!http://www.abb.com/product/zh/9AAC128732.aspx

题记:国庆长假,整理了以前几篇老文章放上来。也算是对自己足迹的一个记录。这篇文章大概是 2007年10月 发在msn space 上的,不过后来舍弃了 msn space,所以也只躺在硬盘里睡大觉了。不过,也是从那个时候起,LT 开始了解到 VxWorks 系统。

ABB Robot 硬盘的引导启动(VxWorks)

原发布于2007年10月@msn space

上个周六周日花费两天时间,自己一个人钻到公司办公室,终于搞定了 SimpleTech 2.5” Flash Drive 引导机器人系统的问题!搞定后,会觉得这太简单了,不过过程是曲折的。待我娓娓道来。先放个图,这种电子硬盘。

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ABB S4C+ VxWorks 系统你不得不了解的一些细节

关于VxWorks的背景知识,LT  这里不打算介绍,看官请自行搜索。这里介绍一些ABB S4C+  使用上的要注意的细节,如果不了解,可能会在使用VxWorks系统过程中遇到一些问题。

必须要了解的细节:

  1. VxWorks 系统的启动过程:由启动盘引导扇区上的一段VxLD (LD即loader)代码开始运行,然后VxLD 来加载根目录下的bootrom.sys文件
  2. 由于VxLD引导时,还没有文件系统,所以bootrom.sys 必须是分区上第一个文件,而且必须连续存放。

以上两点看似平常,实际上如果使用时疏忽,会造成不必要的困惑。

典型错误案例:

  • 某用户直接将盘在Windows下格式化,然后将备份的文件夹拷贝到盘里,却发现无法启动。原因见上细节1。
  • 某用户将盘内的全部文件删除后,然后将备份的文件夹拷贝到盘里,却发现无法启动。原因见上细节2。

 

扩展阅读

x86下 vxld 如何工作 http://forum.eepw.com.cn/thread/43399/1