目的
KUKA 机器人的 KRC4 控制器，采用了Windows 和 VxWorks 系统结合的 VxWin，的确独特。所以 LT 特意留意搜集这个系统的方方面面，了解系统如何运作，以便更好地进行工程开发设计。
KUKA KRC4 启动时都发生了什么
7
Tag Archives: VxWorks
记第一次与VxWorks系统接触(2) – ABB S4C+ iDiskOnChip安装VxWorks引导文件
声明：本人拒绝对本文任何细节提供技术支持，如果你的机器人无法启动，请联系ABB当地技术支持！http://www.abb.com/product/zh/9AAC128732.aspx
题记：国庆长假，整理了以前几篇老文章放上来。也算是对自己足迹的一个记录。这篇文章大概是 2007年10月 发在msn space 上的，不过后来舍弃了 msn space，所以也只躺在硬盘里睡大觉了。不过，也是从那个时候起，LT 开始了解到 VxWorks 系统。
iDiskOnChip安装VxWorks引导文件
原发布于2007年10月@msn space
iDiskOnChip (简称iDOC)是 M-Systems 产的一种电子硬盘，较多的应用于嵌入式系统，如路由器、工控机等。ABB Robot M2000 系统早期采用的是类似于笔记本硬盘的 Flash Disk，可能由于接入计算机主板还需要一个转换器和一根40pin连线，新的 M2000 系统采用的是 iDOC 这样小巧的硬盘。与老的电子硬盘采用同样的容量64M，可能机器人的系统文件数目不多不大，64M完全够用了。
记第一次与VxWorks系统接触(1) – ABB Robot S4C+ 硬盘的引导启动(VxWorks)
声明：本人拒绝对本文任何细节提供技术支持，如果你的机器人无法启动，请联系ABB当地技术支持！http://www.abb.com/product/zh/9AAC128732.aspx
题记：国庆长假，整理了以前几篇老文章放上来。也算是对自己足迹的一个记录。这篇文章大概是 2007年10月 发在msn space 上的，不过后来舍弃了 msn space，所以也只躺在硬盘里睡大觉了。不过，也是从那个时候起，LT 开始了解到 VxWorks 系统。
ABB Robot 硬盘的引导启动(VxWorks)
原发布于2007年10月@msn space
上个周六周日花费两天时间，自己一个人钻到公司办公室，终于搞定了 SimpleTech 2.5” Flash Drive 引导机器人系统的问题！搞定后，会觉得这太简单了，不过过程是曲折的。待我娓娓道来。先放个图，这种电子硬盘。
ABB S4C+ VxWorks 系统你不得不了解的一些细节
关于VxWorks的背景知识，LT 这里不打算介绍，看官请自行搜索。这里介绍一些ABB S4C+ 使用上的要注意的细节，如果不了解，可能会在使用VxWorks系统过程中遇到一些问题。
必须要了解的细节：
- VxWorks 系统的启动过程：由启动盘引导扇区上的一段VxLD （LD即loader）代码开始运行，然后VxLD 来加载根目录下的bootrom.sys文件
- 由于VxLD引导时，还没有文件系统，所以bootrom.sys 必须是分区上第一个文件，而且必须连续存放。
以上两点看似平常，实际上如果使用时疏忽，会造成不必要的困惑。
典型错误案例：
- 某用户直接将盘在Windows下格式化，然后将备份的文件夹拷贝到盘里，却发现无法启动。原因见上细节1。
- 某用户将盘内的全部文件删除后，然后将备份的文件夹拷贝到盘里，却发现无法启动。原因见上细节2。
扩展阅读：
x86下 vxld 如何工作 http://forum.eepw.com.cn/thread/43399/1