测一下机器人视觉系统的重复精度

最近有个项目遇到一个小问题,为了验证问题,做了个小测试,获得了一些小数据,借此可以来分析分析机器人和视觉相关的一些东西。

验证了什么问题呢?背景是这样的,客户集成了一套视觉引导机器人定位系统,相机是固定在机器人抓手上的,客户切换新品种,就会发现拍照位置发生了偏移,向 Y 方向偏了 6 mm,于是后面就是协助客户做了拍照位置重复性测试。具体方法是,保持工件不动,让机器人重复 N 次运动到拍照位置拍照,然后记录 N 次视觉检测到的数值,看看数据偏差范围有多大。记录的数据很有趣,所以这也是 LT 想和读者分享的原因。至于为什么会有偏移,文章末尾会说明。

Continue reading

用 Saleae 逻辑分析仪来测量 Basler 相机曝光时间

在《用 Arduino 来测量 Basler 相机曝光时间》一文中,LT 曾用  Arduino 测量 Basler 相机曝光时的信号输出,测得结果有一项不是很确定,即曝光时间设为0.035毫秒后,测量的曝光脉冲间隔为 68毫秒,怀疑是 Arduino 的检测程序写的不合理。本文将采用另一个测试工具 Saleae 逻辑分析仪来捕捉曝光脉冲。 (图片中的 Arduino 不参与测试,只是提供+5V 的电源)

Continue reading

机器人工程师的非机器人编程技能

自从接触到KUKA机器人以来,更多关注到了PC层面上的编程。工业现场多是采用快速更换的PLC系统硬件,这些将会注重在现场离散信号控制方面;而PC层面的编程更多会注重在数据传输、显示、存储方面的运用。那么,有什么编程技术值得储备呢?

Continue reading