在 VMWare 环境使用 WinAC 做西门子 PLC 开发测试

WinAC 是西门子的一款基于 PC 的自动化解决方案的软件控制器,允许在 PC 上执行实时功能、确定性的控制功能,简而言之就是一款“软PLC”。但是直接在 VMWare 里安装会发现软件是启动不起来的,需要做些处理才可以。如果你苦于没有一个真实的西门子 CPU 来做开发和调试,那么来试试本文这个方案吧。

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KUKAVARPROXY 在 KRC4 中接收和发送消息的格式 (2)

一、目的

在上一篇文章《KUKAVARPROXY 在 KRC4 中接收和发送消息的格式 (1) 》中,LT 囫囵吞枣分析了 KUKAVARPROXY 数据收发消息格式,虽然贴出了分析内容和源代码,不过还是不够直观,所以 LT 决定用形象的方式再分析一次 KUKAVARPROXY 的报文格式。

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RoKiSim 应用及其接口开发

RoKiSim 是位于加拿大蒙特利尔 ETS 控制和机器人技术实验室开发的一款多平台6轴串联机器人教育软件。使用者可以用关节模式和直角坐标系模式来移动机器人,可以参照和显示TOOL坐标系、BASE坐标系、WORLD坐标系等。机器人模型包括了几种常见的品牌型号。具体请参阅官方网址 http://www.parallemic.org/RoKiSim.html 介绍。

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KUKAVARPROXY 在 KRC4 中接收和发送消息的格式 (1)

一、目的

在前面的一篇博文中《JOpenShowVarCMD : 命令行版本的 JOpenShowVar》提到过KUKAVARPROXY 这个第三方软件。它运行在 KUKA 的 KRC4 控制器中作为服务器,监听 7000 端口,通过 TCP/IP 接收客户端的读写变量的消息请求,与控制器交互,返回结果给客户端。如果我们获取到它的消息格式,就可以开发自己专属的客户端软件!
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