最近，LT 测试了 KUKA.OPC 的 SPOC 机制，特记录如下。
一、SPOC 概念
SPOC : Single Point Of Control。单点控制。使机器人运动只能由一个控制源启动且不能被另一控制源撤销的操作机器人的能力。
谈谈 KUKA KRC4 的 SPOC 机制
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UR 机器人 – “优傲学院”在线视频培训
UR 机器人是典型的人机协作机器人系统，在UR中文官方网站上，他们提供了基础版的培训视频，LT 发现其内容质量很高，讲解清晰，强烈推荐！
如果你对协作型机器人感兴趣，可点击下面链接前往观看。
《安全知识入门》系列文章索引
谈一谈安全信号是“0”还是“1”
很重要的信号，比如危险区域，当机器人位于区域内，期待输出一个信号，那么这个信号该为“1” 还是为“0”呢？
工博会之人机协作
本次2014年工博会的亮点就是各大厂商展出了人机协作的机器人品种，比如ABB展出了双臂机器人YuMi，KUKA展出了LBR IIWA，不过LT似乎没见到FANUC的绿颜色机器人。以上提及的，可以参考上一篇博文《人与机器人的合作互动将会是未来的趋势》。
笔者特意截取了几个有意思的场景，下面分别来做个说明：
人与机器人的合作互动将会是未来的趋势
2014年过去了三个季度，在这三个季度里，机器人行业都发生了什么，我们来回顾一下。
本篇谈谈未来的人机交互趋势。不可否认，从最初的无人自动化（最典型的就是安全围栏），将会慢慢发展到人机交互合作，机器的危险将会被更有力掌控。我们来看看业界的变化走向。
ABB工业机器人换装是否预示着工业机器人一个新时代的到来
ABB机器人官方营销账号 @ABB机器人 在6月4号发布一则微博，称 “【ABB机器人旧貌换新颜，走向新时代】从2014年5月1日起，ABB标准机器人全部以石墨白取代橙色，此举标志着人类与机器人的协作时代来临！工业机器人从40年前的具有安全隐患的设备到如今成为人类友好的合作伙伴，时代在变，ABB机器人也“换装”再次出发；你们喜欢偶的“新装”不？http://t.cn/RvIHD2t” 链接是youku的视频。
印象中，LT 从接触的最初的M94型机器人，ABB就一直是特有的颜色一直至今，与KUKA、FUNAC等主流机器人都是醒目的警戒色，现在ABB改为石墨白，并宣称“此举标志着人类与机器人的协作时代来临！”，是否是乐观过早？
让 LT 来掰一掰看看有哪些技术是和安全相关的：
- 精确的伺服控制。如果能做到机器人在运动过程中能够灵敏检测到阻力变大的情况，则可以减少机器人对非工作区域内的物体碰撞的伤害。
- 有效地安全控制。安全技术一直在进步，从最初的机械监控到现在流行的软件监控，如安全控制器、安全总线等安全手段，更为灵活和可靠。
- 完善的传感保护。如与人协作型的工业机器人碰撞传感器必然是标准的配置，未来视觉领域内的动态监测也不是不可能。
从上面来看ABB在相关技术方面已有所积累，尽管不能说大言不惭，但也可以说是实至名归。
关键字：ABB, 石墨白