记第一次与VxWorks系统接触(2) – ABB S4C+ iDiskOnChip安装VxWorks引导文件

声明:本人拒绝对本文任何细节提供技术支持,如果你的机器人无法启动,请联系ABB当地技术支持!http://www.abb.com/product/zh/9AAC128732.aspx 

题记:国庆长假,整理了以前几篇老文章放上来。也算是对自己足迹的一个记录。这篇文章大概是 2007年10月 发在msn space 上的,不过后来舍弃了 msn space,所以也只躺在硬盘里睡大觉了。不过,也是从那个时候起,LT 开始了解到 VxWorks 系统。

iDiskOnChip安装VxWorks引导文件

原发布于2007年10月@msn space

iDiskOnChip (简称iDOC)是 M-Systems 产的一种电子硬盘,较多的应用于嵌入式系统,如路由器、工控机等。ABB Robot M2000 系统早期采用的是类似于笔记本硬盘的 Flash Disk,可能由于接入计算机主板还需要一个转换器和一根40pin连线,新的 M2000 系统采用的是 iDOC 这样小巧的硬盘。与老的电子硬盘采用同样的容量64M,可能机器人的系统文件数目不多不大,64M完全够用了。

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记第一次与VxWorks系统接触(1) – ABB Robot S4C+ 硬盘的引导启动(VxWorks)

声明:本人拒绝对本文任何细节提供技术支持,如果你的机器人无法启动,请联系ABB当地技术支持!http://www.abb.com/product/zh/9AAC128732.aspx

题记:国庆长假,整理了以前几篇老文章放上来。也算是对自己足迹的一个记录。这篇文章大概是 2007年10月 发在msn space 上的,不过后来舍弃了 msn space,所以也只躺在硬盘里睡大觉了。不过,也是从那个时候起,LT 开始了解到 VxWorks 系统。

ABB Robot 硬盘的引导启动(VxWorks)

原发布于2007年10月@msn space

上个周六周日花费两天时间,自己一个人钻到公司办公室,终于搞定了 SimpleTech 2.5” Flash Drive 引导机器人系统的问题!搞定后,会觉得这太简单了,不过过程是曲折的。待我娓娓道来。先放个图,这种电子硬盘。

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ABB Robot M2000 的FTP联机和程序编辑

M2000 /S4C+ 的ABB工业机器人控制器都支持FTP连接,以方便存取系统和程序文件。相比于M94/M96/M97标配只有个蜗牛般速度的软驱,实在是无比的方便。

Robot控制器的设置保持默认,更改PC的IP如下:

IP地址:192.168.125.82
掩码:255.255.255.240
网关:192.168.125.81

然后,在FTP Clent软件里填入Robot控制器的IP : 192.168.125.1 ,用户名密码是abb,就可以连接进入了。有很多的ftpclient软件可以使用,比如 flashfxp / filezilla  等 ,不过可能 S4C+ Robot 的ftp服务器仅支持最基本的ftp命令,所以ftp client软件里的列表方式最好改为只list。比如flashfxp默认的就是 list -al,可能会列不出目录。

至于程序修改,由于abb robot的程序文件RAPID都是文本格式且风格类似c/pascal,所以我们首选Ultraedit作为编辑器(简称UE),对应的语法高亮文件 abb-s4.uew 可以从UE官方下载: http://www.ultraedit.com/files/wf/abb-s4.uew 下载后添加到UE里,就可以识别函数高亮语法,很是方便。UE提供了非常灵活的规则,感兴趣的可以研究研究它的帮助文件 Syntax Highlighting 一章。

2010.07.20 补充:  关于用另一种编辑器Notepad++怎样高亮显示RAPID语法,Bruce已经在他的blog里提及,感兴趣的请点击: Notepad ++版ABB RAPID程序编辑器 http://www.brucebot.com/2010/07/rapid-for-notepad/