《深入浅出工业机器人编程》索引

通用篇

  1. 工业机器人编程入门 – 写在前面

ABB 篇

  1. ABB Robot 电机连接结构
  2. ABB机械零点和同步
  3. ABB工业机器人对于点位的定义
  4. ABB 机器人固定工具 Stationary Tool 仿真

REIS 篇

  1. REIS 工业机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZABC
  2. REIS 工业机器人坐标系数据类型 – F
  3. REIS 工业机器人位姿数据类型 – P

KUKA 篇

  1. 如何学习 KUKA 工业机器人的编程以及开发
  2. KUKA KRC4 启动时都发生了什么
  3. KUKA 工业机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZABC
  4. KUKA工业机器人位姿数据类型 – E6POS
  5. KUKA 工业机器人坐标系数据类型 – Frame
  6. KRL 中的 advance run 和 main run 概念
  7. KRL 的几何操作运算和逆运算
  8. 如何在 KRL 中优雅地使用 IF-THEN-ELSE 语句
  9. 为什么 KRC4 会自动把程序模块名改写为小写
  10. 你真的仔细看过 KRC4 区域监控的说明吗

杂谈篇

  1. 什么是工业机器人的TCP
  2. [翻译] 6轴串联关节机器人的奇点
  3. 浅谈工业机器人的运动停止
  4. 再谈工业机器人的运动停止
  5. 工业机器人的运动停止-刹车测试
  6. 工业机器人用户必读 ABB SafeMove White Paper 及其他
  7. 谈一谈安全信号是“0”还是“1”
  8. 工业机器人轴的软限位
  9. “机器人的软件限位” 与“机器人的工作空间”之间的区别与联系
  10. 用于工业机器人位置检测的旋转变压器 – Resolver
  11. 工业机器人示教盒的自定义用户界面 HMI
  12. 工业机器人编程之前应该做什么
  13. 日志记录 – 设备管理的重要文件
  14. Hollow Wrist 工业机器人的中空手腕

应用篇

  1. 给 KUKA KRC4 配个远程桌面
  2. LT 带你一起体验 KUKA.CNC

人与机器人的合作互动将会是未来的趋势

2014年过去了三个季度,在这三个季度里,机器人行业都发生了什么,我们来回顾一下。

本篇谈谈未来的人机交互趋势。不可否认,从最初的无人自动化(最典型的就是安全围栏),将会慢慢发展到人机交互合作,机器的危险将会被更有力掌控。我们来看看业界的变化走向。

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ABB工业机器人换装是否预示着工业机器人一个新时代的到来

ABB机器人官方营销账号 @ABB机器人 在6月4号发布一则微博,称 “【ABB机器人旧貌换新颜,走向新时代】从2014年5月1日起,ABB标准机器人全部以石墨白取代橙色,此举标志着人类与机器人的协作时代来临!工业机器人从40年前的具有安全隐患的设备到如今成为人类友好的合作伙伴,时代在变,ABB机器人也“换装”再次出发;你们喜欢偶的“新装”不?http://t.cn/RvIHD2t” 链接是youku的视频。

印象中,LT 从接触的最初的M94型机器人,ABB就一直是特有的颜色一直至今,与KUKA、FUNAC等主流机器人都是醒目的警戒色,现在ABB改为石墨白,并宣称“此举标志着人类与机器人的协作时代来临!”,是否是乐观过早?

让 LT 来掰一掰看看有哪些技术是和安全相关的:

  1. 精确的伺服控制。如果能做到机器人在运动过程中能够灵敏检测到阻力变大的情况,则可以减少机器人对非工作区域内的物体碰撞的伤害。
  2. 有效地安全控制。安全技术一直在进步,从最初的机械监控到现在流行的软件监控,如安全控制器、安全总线等安全手段,更为灵活和可靠。
  3. 完善的传感保护。如与人协作型的工业机器人碰撞传感器必然是标准的配置,未来视觉领域内的动态监测也不是不可能。

从上面来看ABB在相关技术方面已有所积累,尽管不能说大言不惭,但也可以说是实至名归。

关键字:ABB, 石墨白

“机器人的软件限位” 与“机器人的工作空间”之间的区别与联系

收到一封读者的 email:

LT你好:

想请教一下  机器人的软件限位  与机器人的工作空间 之间的区别与联系

因为小弟是初学机器人   所以不是很清楚   网上又找不到合适的资料

在网上看到你的文章  写得很不错  希望也能和你交朋友  如果你不介意我这样的初学者O(∩_∩)O

随后 LT 翻阅了小站的以往文章,发现并没有这方面的介绍,所以决定干脆整理一篇专门的文章来聊聊这个话题。

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工业机器人轴的软限位

在工业机器人的轴设定参数中,有一组参数,叫做软限位。什么叫做软限位呢?区别于硬限位。

运动的部件,为了防止位置超出发生碰撞,都会通过凸轮机构(CAM)触发限位开关的方式而阻止过度运动,这就叫硬限位。而软限位呢,则是这样的:每个轴都有一对参数,分别为正方向的度数和负方向的度数。所谓正负,是相对于机械零点的角度而言的。

由此,就会带来一些问题:
1、如果做了错误的零点标定,那么软限位的角度限制区域就不是原本设定的区域,导致软限位功能失效。
2、如果在错误的位置做了零点标定,那么在移动对齐零点标志的时候,会提示超限位。(请看官自己思考,然后如何来操作使轴移动到正确的零点标志?)

我曾遇到一些所谓的机器人调试人员(请原谅我不称他们为机器人工程师)由于错误标定了 机械零点,而想重新正确地标定,结果遇到了上面我说的第二种情况,而不知所措。这个也是 LT 写此文的目的。LT 觉得如果不从基础理论来了解工业机器人,仅仅做一些修改机器人点位,改一改程序语句,那仅仅是机器人民工所做的工作。

扩展阅读:

关键字:硬限位, 软限位, CAM,  基础理论, 机器人民工