机器人工程师的非机器人编程技能

自从接触到KUKA机器人以来,更多关注到了PC层面上的编程。工业现场多是采用快速更换的PLC系统硬件,这些将会注重在现场离散信号控制方面;而PC层面的编程更多会注重在数据传输、显示、存储方面的运用。那么,有什么编程技术值得储备呢?

Continue reading

ABB工业机器人对于点位的定义

ABB工业机器人的编程语言 RAPID 中,对于点位的描述,专门有一种数据类型:robtarget ,如下面对于点 Target_10 的定义 :

CONST robtarget Target_10:=[[103.446614369839,177.778223757339,29.9999999999999],[6.07064838351457E-17,-0.130526192220051,0.99144486137381,7.99216021664582E-18],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

其结构解释如下:

< dataobject of robtarget >
< trans of pos >
< x of num >
< y of num >
< z of num >
< rot of orient >
< q1 of num >
< q2 of num >
< q3 of num >
< q4 of num >
< robconf of confdata >
< cf1 of num >
< cf4 of num >
< cf6 of num >
< cfx of num >
< extax of extjoint >
< eax_a of num >
< eax_b of num >
< eax_c of num >
< eax_d of num >
< eax_e of num >
< eax_f of num >(注1)

其中,XYZ是TCP在参考坐标系中的坐标值;q1\q2\q3\q4是四元数来表示TOOL坐标系在参考坐标系中的姿态,有的机器人系统是用欧拉角来表示姿态的的;cf1\cf4\cf6\cfx表示1\4\6\x轴的配置,因为对于一个点,机器人各轴可能有两种以上姿态可以到达;eax_a\~\f 表示外轴的位置。

regular

(未完待续)
注1: 3HAC 16581-1  revG RAPID Instructions, Functions and Data types page 1114

扩展阅读:

  • Conversion between quaternions and Euler angles
    http://en.wikipedia.org/wiki/Conversion_between_quaternions_and_Euler_angles
  • 四元数与欧拉角互换
    http://www.cppblog.com/Leaf/archive/2010/12/18/136861.html
  • 四元数,欧拉角和旋转矩阵的各自的优点用途
    http://blog.ednchina.com/zhouusong/1616449/message.aspx
  • 四元数的优点和缺点
    http://www.cnblogs.com/dcysun/archive/2009/09/28/1576032.html
  • 欧拉旋转
    http://v.youku.com/v_show/id_XNzkyOTIyMTI=.html
  • 3D class &四元数
    http://blog.sina.com.cn/s/blog_6868676c0100s860.html
  • ABB机器人与ROBOTSTUDIO之间的沟通问题
    http://blog.sina.com.cn/s/blog_645fde9b01011cc3.html