KUKAVARPROXY 的 UDP 自动应答消息

KUKAVARPROXY 开放了源码 https://github.com/ImtsSrl/KUKAVARPROXY ,得以查看如何应答客户端的实现部分。

一、概要

概括来说,KUKAVARPROXY启动后,会建立一个UDP对象监听 6999 端口,如果收到报文 “WHEREAREYOU?”,则会向客户端的 7000 端口发送 “KUKA|” & $MODEL_NAME[ ] & “|” & $KR_SERIALNO 的UDP报文,客户端收到后就可获取服务端的信息,包括型号、序列号,当然也可以包括服务端的 IP 地址。

Continue reading

KUKAVARPROXY 在 KRC4 中接收和发送消息的格式 (2)

一、目的

在上一篇文章《KUKAVARPROXY 在 KRC4 中接收和发送消息的格式 (1) 》中,LT 囫囵吞枣分析了 KUKAVARPROXY 数据收发消息格式,虽然贴出了分析内容和源代码,不过还是不够直观,所以 LT 决定用形象的方式再分析一次 KUKAVARPROXY 的报文格式。

KUKAVARPROXY Continue reading