RoKiSim 应用及其接口开发

RoKiSim 是位于加拿大蒙特利尔 ETS 控制和机器人技术实验室开发的一款多平台6轴串联机器人教育软件。使用者可以用关节模式和直角坐标系模式来移动机器人,可以参照和显示TOOL坐标系、BASE坐标系、WORLD坐标系等。机器人模型包括了几种常见的品牌型号。具体请参阅官方网址 http://www.parallemic.org/RoKiSim.html 介绍。

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从埃森展再来谈工业机器人的离线编程模式

上图是2011年埃森展从ABB展台上领取的小兔子,从图上可以看出炽热激光切开的缝隙。撇开激光工艺我们不谈,我们可以思考一下,如何来完成这种不规则轨迹的生成呢?

如果靠示教的方式,估计是不现实的,姑且不说要有多少个点需要示教,光怎么把这些点光滑连接起来就是个问题。在前面的文章《工业机器人应用的模式》中,LT 曾贴出过一个Robotworks的视频,是在Solidworks中生成点位的。而ABB的是怎么做的呢?ABB Robotstudio是ABB机器人的一个强大的离线编程环境,看过下面的一个视频,兴许你就可以初步领略到玄机:

还有一些机器人厂商,支持CNC代码,这样可以把在数控加工软件中生成的代码拿来在机器人中使用,如下面的视频:

通过上面的视频,我们至少可以知道一点,各个机器人厂商都会针对自己的机器人系统推出自己的离线编程软件,自己的产品更能针对自家产品的特性,更为专业强大。

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工业机器人应用的模式

无论是编程还是仿真,均是由加工对象决定的。抛开机器人本身的限制,当一个个应用方案成熟后,那么设计模式也就慢慢建立起来。先说说虚拟仿真,拿五轴数控机床加工来说,CAM软件是必备的,否则对于复杂的工艺真的是无从下手。可以看下面的视频。

对于机器人来说,复杂的轨迹是当前示教模式的致命弱项,所以,就有一些专门的CAD软件来辅助做这些离线编程事情,如ABB的Robot studio等一系列虚拟建模仿真软件,如果合理运用,就可以极大提高设计速度。下图以另一个著名的机器人辅助软件RobotWorks应用的视频来说明,生成一段连续的不规则的轨迹的过程。

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