KUKAVARPROXY 的 UDP 自动应答消息

KUKAVARPROXY 开放了源码 https://github.com/ImtsSrl/KUKAVARPROXY ,得以查看如何应答客户端的实现部分。

一、概要

概括来说,KUKAVARPROXY启动后,会建立一个UDP对象监听 6999 端口,如果收到报文 “WHEREAREYOU?”,则会向客户端的 7000 端口发送 “KUKA|” & $MODEL_NAME[ ] & “|” & $KR_SERIALNO 的UDP报文,客户端收到后就可获取服务端的信息,包括型号、序列号,当然也可以包括服务端的 IP 地址。

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KUKAVARPROXY 在 KRC4 中接收和发送消息的格式 (2)

一、目的

在上一篇文章《KUKAVARPROXY 在 KRC4 中接收和发送消息的格式 (1) 》中,LT 囫囵吞枣分析了 KUKAVARPROXY 数据收发消息格式,虽然贴出了分析内容和源代码,不过还是不够直观,所以 LT 决定用形象的方式再分析一次 KUKAVARPROXY 的报文格式。

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KUKAVARPROXY 系列文章索引

KUKAVARPROXY 是一个免费的网关程序,你可以使用它自由地与 KUKA  KRC4 控制器通讯变量了。(2018-01-08宣布开源 https://www.imts.eu/open-sourcing-kukavarproxy/,2019-01-20正式开放源代码 https://github.com/ImtsSrl/KUKAVARPROXY

  1. JOpenShowVarCMD : 命令行版本的 JOpenShowVar
  2. KUKAVARPROXY 在 KRC4 中接收和发送消息的格式 (1)
  3. KUKAVARPROXY 在 KRC4 中接收和发送消息的格式 (2)
  4. KUKAVARPROXY Client 的 .Net DLL
  5. KUKAVARPROXY 的 UDP 自动应答消息

KUKAVARPROXY 在 KRC4 中接收和发送消息的格式 (1)

一、目的

在前面的一篇博文中《JOpenShowVarCMD : 命令行版本的 JOpenShowVar》提到过KUKAVARPROXY 这个第三方软件。它运行在 KUKA 的 KRC4 控制器中作为服务器,监听 7000 端口,通过 TCP/IP 接收客户端的读写变量的消息请求,与控制器交互,返回结果给客户端。如果我们获取到它的消息格式,就可以开发自己专属的客户端软件!
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