在使用KUKA工业机器人的过程中，会发现这样一个现象，程序模块名被改成小写了！可是为什么？
为什么 KRC4 会自动把程序模块名改写为小写
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KUKA 工业机器人位姿数据类型 – E6POS
一、数据结构
KUKA的位姿类型数据有一种为 E6POS，比如下面对于此类型对象 P 的赋值：
P = {X 1740.00,Y 0.0,Z 1945.00,A 0.0,B 90.0000,C 0.0,S 2,T 2,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
其结构如下：
如何在 KRL 中优雅地使用 IF-THEN-ELSE 语句
一、问题背景
IF 是 KUKA 机器人编程语言 KRL 使用的语句，可以判断当一个条件满足时执行某种结果，而不满足时执行另一种结果。它的最大好处是符合自然语言习惯，易于阅读。
例如下面代码：
IF (input==TRUE) THEN
output = TRUE
ELSE
output = FALSE
ENDIF
它表示：当输入变量input为1时，输出变量output输出值为1，当输入变量input为0时，输出变量output变为0。