使用固定工具(ABB 称为 “Stationary Tool ”,KUKA称为 ” Fixed Tool “),机器人抓住工件移动,而工具是固定在地面上的。这种情形TCP坐标系(工具坐标系)是参照世界坐标系,而工件坐标系是参照腕部坐标系的。
ABB 机器人固定工具 Stationary Tool 仿真
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使用固定工具(ABB 称为 “Stationary Tool ”,KUKA称为 ” Fixed Tool “),机器人抓住工件移动,而工具是固定在地面上的。这种情形TCP坐标系(工具坐标系)是参照世界坐标系,而工件坐标系是参照腕部坐标系的。
ABB工业机器人官方网站有一个 Safemove 功能的介绍,具体地址请点击link 。在Overview页面右半版有一篇文档是 SafeMove White Paper ,在45页的 pdf 文档中,详细了介绍工业机器人的安全原则,以及ABB工业机器人自身 EPS (Electronic Position Switches) 和 SafeMove 的安全特性。强烈推荐下载阅读此文档。( 20160505 链接失效,可前往CSDN 下载 )
前面提到ABB的机器人系统是否有PLC功能,因为 LT 最高只接触到 S4C+ 的系统,所以以 LT 过时的知识只是了解到,到 S4C+ 系统为止,ABB 的机器人并没有集成PLC 功能,如果要让机器人同时提供其他控制功能,就要用到多任务( Multitasking )的功能,这对于那些习惯了PLC 编程的工程技术人员来说,多少有些不习惯。据 LT 所知,其他品牌的机器人,多少都集成了 PLC 功能,比如 Reis Robotics 的系统RSV就集成了一个软PLC系统,类似于S5的指令集。
近日笔者在逛ABB软件论坛时发现 ABB 的 IRC5 控制器已经出现了集成 AC500 PLC 的功能(查看这个主题:RobotWare 5.13\Utility\Integrated PLC)。在这个帖子里,j_proulx 提到在 RobotWare 5.13 里 ABB 引入了一个内部 PLC 功能。他还上传了一个PPT附件,里面介绍此功能,感兴趣的看官可以下来看看。
摘录一点PPT中的介绍:
P.S.