《深入浅出工业机器人编程》索引

通用篇

  1. 工业机器人编程入门 – 写在前面

ABB 篇

  1. ABB Robot 电机连接结构
  2. ABB机械零点和同步
  3. ABB工业机器人对于点位的定义
  4. ABB 机器人固定工具 Stationary Tool 仿真

REIS 篇

  1. REIS 工业机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZABC
  2. REIS 工业机器人坐标系数据类型 – F
  3. REIS 工业机器人位姿数据类型 – P

KUKA 篇

  1. 如何学习 KUKA 工业机器人的编程以及开发
  2. KUKA KRC4 启动时都发生了什么
  3. KUKA 工业机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZABC
  4. KUKA工业机器人位姿数据类型 – E6POS
  5. KUKA 工业机器人坐标系数据类型 – Frame
  6. KRL 中的 advance run 和 main run 概念
  7. KRL 的几何操作运算和逆运算
  8. 如何在 KRL 中优雅地使用 IF-THEN-ELSE 语句
  9. 为什么 KRC4 会自动把程序模块名改写为小写
  10. 你真的仔细看过 KRC4 区域监控的说明吗

杂谈篇

  1. 什么是工业机器人的TCP
  2. [翻译] 6轴串联关节机器人的奇点
  3. 浅谈工业机器人的运动停止
  4. 再谈工业机器人的运动停止
  5. 工业机器人的运动停止-刹车测试
  6. 工业机器人用户必读 ABB SafeMove White Paper 及其他
  7. 谈一谈安全信号是“0”还是“1”
  8. 工业机器人轴的软限位
  9. “机器人的软件限位” 与“机器人的工作空间”之间的区别与联系
  10. 用于工业机器人位置检测的旋转变压器 – Resolver
  11. 工业机器人示教盒的自定义用户界面 HMI
  12. 工业机器人编程之前应该做什么
  13. 日志记录 – 设备管理的重要文件
  14. Hollow Wrist 工业机器人的中空手腕

应用篇

  1. 给 KUKA KRC4 配个远程桌面
  2. LT 带你一起体验 KUKA.CNC

从埃森展再来谈工业机器人的离线编程模式

上图是2011年埃森展从ABB展台上领取的小兔子,从图上可以看出炽热激光切开的缝隙。撇开激光工艺我们不谈,我们可以思考一下,如何来完成这种不规则轨迹的生成呢?

如果靠示教的方式,估计是不现实的,姑且不说要有多少个点需要示教,光怎么把这些点光滑连接起来就是个问题。在前面的文章《工业机器人应用的模式》中,LT 曾贴出过一个Robotworks的视频,是在Solidworks中生成点位的。而ABB的是怎么做的呢?ABB Robotstudio是ABB机器人的一个强大的离线编程环境,看过下面的一个视频,兴许你就可以初步领略到玄机:

还有一些机器人厂商,支持CNC代码,这样可以把在数控加工软件中生成的代码拿来在机器人中使用,如下面的视频:

通过上面的视频,我们至少可以知道一点,各个机器人厂商都会针对自己的机器人系统推出自己的离线编程软件,自己的产品更能针对自家产品的特性,更为专业强大。

扩展阅读:

工业机器人应用的模式

无论是编程还是仿真,均是由加工对象决定的。抛开机器人本身的限制,当一个个应用方案成熟后,那么设计模式也就慢慢建立起来。先说说虚拟仿真,拿五轴数控机床加工来说,CAM软件是必备的,否则对于复杂的工艺真的是无从下手。可以看下面的视频。

对于机器人来说,复杂的轨迹是当前示教模式的致命弱项,所以,就有一些专门的CAD软件来辅助做这些离线编程事情,如ABB的Robot studio等一系列虚拟建模仿真软件,如果合理运用,就可以极大提高设计速度。下图以另一个著名的机器人辅助软件RobotWorks应用的视频来说明,生成一段连续的不规则的轨迹的过程。

扩展阅读: