推荐一款小软 Frame converter，可以在各个品牌机器人之间进行欧拉角换算。
机器人欧拉角换算工具 Frame converter
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《深入浅出工业机器人编程》索引
工博会之人机协作
本次2014年工博会的亮点就是各大厂商展出了人机协作的机器人品种，比如ABB展出了双臂机器人YuMi，KUKA展出了LBR IIWA，不过LT似乎没见到FANUC的绿颜色机器人。以上提及的，可以参考上一篇博文《人与机器人的合作互动将会是未来的趋势》。
笔者特意截取了几个有意思的场景，下面分别来做个说明：
ABB 机器人固定工具 Stationary Tool 仿真
使用固定工具（ABB 称为 “Stationary Tool ”，KUKA称为 ” Fixed Tool “），机器人抓住工件移动，而工具是固定在地面上的。这种情形TCP坐标系（工具坐标系）是参照世界坐标系，而工件坐标系是参照腕部坐标系的。
人与机器人的合作互动将会是未来的趋势
2014年过去了三个季度，在这三个季度里，机器人行业都发生了什么，我们来回顾一下。
本篇谈谈未来的人机交互趋势。不可否认，从最初的无人自动化（最典型的就是安全围栏），将会慢慢发展到人机交互合作，机器的危险将会被更有力掌控。我们来看看业界的变化走向。
ABB工业机器人换装是否预示着工业机器人一个新时代的到来
ABB机器人官方营销账号 @ABB机器人 在6月4号发布一则微博，称 “【ABB机器人旧貌换新颜，走向新时代】从2014年5月1日起，ABB标准机器人全部以石墨白取代橙色，此举标志着人类与机器人的协作时代来临！工业机器人从40年前的具有安全隐患的设备到如今成为人类友好的合作伙伴，时代在变，ABB机器人也“换装”再次出发；你们喜欢偶的“新装”不？http://t.cn/RvIHD2t” 链接是youku的视频。
印象中，LT 从接触的最初的M94型机器人，ABB就一直是特有的颜色一直至今，与KUKA、FUNAC等主流机器人都是醒目的警戒色，现在ABB改为石墨白，并宣称“此举标志着人类与机器人的协作时代来临！”，是否是乐观过早？
让 LT 来掰一掰看看有哪些技术是和安全相关的：
- 精确的伺服控制。如果能做到机器人在运动过程中能够灵敏检测到阻力变大的情况，则可以减少机器人对非工作区域内的物体碰撞的伤害。
- 有效地安全控制。安全技术一直在进步，从最初的机械监控到现在流行的软件监控，如安全控制器、安全总线等安全手段，更为灵活和可靠。
- 完善的传感保护。如与人协作型的工业机器人碰撞传感器必然是标准的配置，未来视觉领域内的动态监测也不是不可能。
从上面来看ABB在相关技术方面已有所积累，尽管不能说大言不惭，但也可以说是实至名归。
关键字：ABB, 石墨白
“机器人的软件限位” 与“机器人的工作空间”之间的区别与联系
收到一封读者的 email:
LT你好：
想请教一下 机器人的软件限位 与机器人的工作空间 之间的区别与联系
因为小弟是初学机器人 所以不是很清楚 网上又找不到合适的资料
在网上看到你的文章 写得很不错 希望也能和你交朋友 如果你不介意我这样的初学者O(∩_∩)O
随后 LT 翻阅了小站的以往文章，发现并没有这方面的介绍，所以决定干脆整理一篇专门的文章来聊聊这个话题。