这副图片标志着一个新的阶段开始 🙂
新阶段 – 3D
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MinGW 的发音
MinGW 是 “minimalist GNU for Windows”.的缩写，发音可 Min-gee-double-u
参考：
收音机时光
静静的树林，暖暖的夕阳，沙沙的电波，悠悠的时光。
（摄于 森林公园）
使用 HslCommunication 通信库实现 KUKA 机器人数据采集
现在工业互联网很流行，各种4.0概念不断出现，数据采集便是一个具有强烈需求的细分领域。作为柔性制造行业的执行者工业机器人的数据采集也是当务之急，常规做法是通过现场总线，但作为数据采集系统的开发者更偏爱 IT 方式，比如各种高级语言 C++ C# 之类。本篇就是介绍 KUKA 机器人的数据采集。
LT 在工业机器人行业从业多年，从2013年开始应用KUKA机器人，就开始关注如何在PC上进行程序的变量的监控和修改，当时发现了一款软件叫做 KUKAVARPROXY ，它是 Massimiliano Fago 开发的，通过这个软件可以获取到库卡机器人的程序变量。 LT 随后对其通信协议进行抓包和分析，并编写了 C++ 的代码实现。现在 KUKAVARPROXY 已经开放源代码。
- https://www.imts.eu/open-sourcing-kukavarproxy/
HslCommunication 通信库是 Richard.Hu 开发的一个工业互联网通信库，支持众多 PLC 设备的通信。2019年3月，LT 在 QQ 上联系了 Richard.Hu，介绍了 KUKAVARPROXY通信协议，他很快将其集成进了HslCommunication 通信库，LT 并对其进行了一些测试验证。V6.0.3 版本正式发布了此功能。
- https://www.cnblogs.com/dathlin/p/10390311.html
使用 Hsl 库可以很方便创建客户端进行 KUKA 机器人的数据采集，以下就是一个简单的示例项目.:
源码下载：
链接:https://pan.baidu.com/s/1r3h7tVRVlVUZIFEcwqigUw 提取码:cro5
由于越来越多的朋友咨询 KUKAVARPROXY 使用，而我个人精力时间有限，所以考虑采用付费咨询的方式提供其专业指导建议。方式是一次性付费加入 VIP QQ 群，费用只需要100 元（微信支付），便可以享受高质量专业性的解答。入群联系 QQ: 848412850。
延伸阅读
- LABVIEW组态的实现，通过开源组件hslcommunication简易实现
http://bbs.elecfans.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1710384&page=1
关注一下 .NET Core
有个报错：The current .NET SDK does not support targeting .NET Standard 2.0.
于是目光开始关注 .NET Core :
- Download : https://dotnet.microsoft.com/download
- Docs: https://docs.microsoft.com/en-us/dotnet/core/
延伸阅读：
- 微软Visual Studio 2019正式版发布
https://www.ithome.com/0/417/422.htm
LENA 图片的背后故事
KUKAVARPROXY 的 UDP 自动应答消息
KUKAVARPROXY 开放了源码 https://github.com/ImtsSrl/KUKAVARPROXY ，得以查看如何应答客户端的实现部分。
一、概要
概括来说，KUKAVARPROXY启动后，会建立一个UDP对象监听 6999 端口，如果收到报文 “WHEREAREYOU?”，则会向客户端的 7000 端口发送 “KUKA|” & $MODEL_NAME[ ] & “|” & $KR_SERIALNO 的UDP报文，客户端收到后就可获取服务端的信息，包括型号、序列号，当然也可以包括服务端的 IP 地址。