使用 HslCommunication 通信库实现 KUKA 机器人数据采集

现在工业互联网很流行,各种4.0概念不断出现,数据采集便是一个具有强烈需求的细分领域。作为柔性制造行业的执行者工业机器人的数据采集也是当务之急,常规做法是通过现场总线,但作为数据采集系统的开发者更偏爱 IT 方式,比如各种高级语言 C++ C# 之类。本篇就是介绍 KUKA 机器人的数据采集。

LT 在工业机器人行业从业多年,从2013年开始应用KUKA机器人,就开始关注如何在PC上进行程序的变量的监控和修改,当时发现了一款软件叫做 KUKAVARPROXY ,它是 Massimiliano Fago 开发的,通过这个软件可以获取到库卡机器人的程序变量。 LT 随后对其通信协议进行抓包和分析,并编写了 C++ 的代码实现。现在  KUKAVARPROXY 已经开放源代码。

  • https://www.imts.eu/open-sourcing-kukavarproxy/

HslCommunication 通信库是 Richard.Hu 开发的一个工业互联网通信库,支持众多 PLC 设备的通信。2019年3月,LT 在 QQ 上联系了 Richard.Hu,介绍了 KUKAVARPROXY通信协议,他很快将其集成进了HslCommunication 通信库,LT 并对其进行了一些测试验证。V6.0.3 版本正式发布了此功能。

  • https://www.cnblogs.com/dathlin/p/10390311.html

使用 Hsl 库可以很方便创建客户端进行 KUKA 机器人的数据采集,以下就是一个简单的示例项目.:

源码下载:

链接:https://pan.baidu.com/s/1r3h7tVRVlVUZIFEcwqigUw 提取码:cro5

由于越来越多的朋友咨询 KUKAVARPROXY 使用,而我个人精力时间有限,所以考虑采用付费咨询的方式提供其专业指导建议。方式是一次性付费加入 VIP QQ 群,费用只需要100 元(微信支付),便可以享受高质量专业性的解答。入群联系 QQ:  848412850。

延伸阅读

  • LABVIEW组态的实现,通过开源组件hslcommunication简易实现
    http://bbs.elecfans.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1710384&page=1

 

KUKAVARPROXY 的 UDP 自动应答消息

KUKAVARPROXY 开放了源码 https://github.com/ImtsSrl/KUKAVARPROXY ,得以查看如何应答客户端的实现部分。

一、概要

概括来说,KUKAVARPROXY启动后,会建立一个UDP对象监听 6999 端口,如果收到报文 “WHEREAREYOU?”,则会向客户端的 7000 端口发送 “KUKA|” & $MODEL_NAME[ ] & “|” & $KR_SERIALNO 的UDP报文,客户端收到后就可获取服务端的信息,包括型号、序列号,当然也可以包括服务端的 IP 地址。

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