FANUC 工业机器人坐标系的旋转方法与REIS、KUKA 一样，参见《KUKA 工业机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZABC》。
20190222 linuxsand 补充：
延伸阅读
最近有个项目遇到一个小问题，为了验证问题，做了个小测试，获得了一些小数据，借此可以来分析分析机器人和视觉相关的一些东西。
验证了什么问题呢？背景是这样的，客户集成了一套视觉引导机器人定位系统，相机是固定在机器人抓手上的，客户切换新品种，就会发现拍照位置发生了偏移，向 Y 方向偏了 6 mm，于是后面就是协助客户做了拍照位置重复性测试。具体方法是，保持工件不动，让机器人重复 N 次运动到拍照位置拍照，然后记录 N 次视觉检测到的数值，看看数据偏差范围有多大。记录的数据很有趣，所以这也是 LT 想和读者分享的原因。至于为什么会有偏移，文章末尾会说明。
考虑合法玩手台，LT 准备考个操作证书，级别 A 类即可。从4月份开始有想法，到最终7月份拿到证，历时4个月。我的呼号：BD4RPI ，多好的后缀，树莓派的缩写。
前段时间，LT 介绍了 《S7-1500 中的 OPC UA 通信》，但是当时没能成功用软件模拟仿真 。这次，安装了 S7 PLCSIM Advanced V2，就借此机会测试了一下仿真，居然还真成功了。不敢独享，以飨读者。
KUKA 不愧是行业标杆，这不，最近推出了针对 KRC4 KSS 控制器的 OPC UA 服务器软件，如此一来，KUKA 机器人就仿佛掌握了世界语，众多支持 OPC UA 客户端都可以与之通信了。
VDMA 和 OPC 基金会成立了工作组 “VDMA OPC Robotics Initiative” 来开发机器人通信的 OPC UA 信息模型。机器人代表了一套完整的运动设备的系统，包含着一系列运动装置。这些运动装置可以是任何现有的机器人类型，甚至是虚拟的未来的机器人类型。这包括比如工业机器人（固定式的），移动机器人（也带有多个机器人手臂），带有多个控制单元的机器人，没有自己的 OPC UA 服务器的机器人外围设备，服务机器人等。
早在上古时期，就有指针万用表测量三极管的教程，起初是针对双极性三极管（还记得要舔一下手指吗），后来有了针对场效应管的测试方法，再后来数字万用表也可以有对应的测试方法。但是，这些方法都比较繁琐，要用两个表笔不断地轮流测试管脚，那么能不能只要测一次，就帮你测试好了呢？有！国外网友利用 AVR 单片机开发了这种晶体管测试仪，将人工测试方法用程序实现，只要按一下按钮，就帮你测好。这完美诠释了程序是将一系列动作自动化执行的本质。
周末我们又去体验了一次“灵白线”。上次去还是秋天，隔了一个冬天，想着春天应该有不同的风景了吧。不过这次，多带了两个装备：对讲机和蓝牙音箱。
“灵白线指从苏州木渎灵岩山景区起，翻越几座山头，到达高新区白马涧景区，全长大约七八公里，是苏州一条经典的徒步线路。完成整个行程，一般需要两三个小时。”
