使用 HslCommunication 通信库实现 KUKA 机器人数据采集

现在工业互联网很流行,各种4.0概念不断出现,数据采集便是一个具有强烈需求的细分领域。作为柔性制造行业的执行者工业机器人的数据采集也是当务之急,常规做法是通过现场总线,但作为数据采集系统的开发者更偏爱 IT 方式,比如各种高级语言 C++ C# 之类。本篇就是介绍 KUKA 机器人的数据采集。

LT 在工业机器人行业从业多年,从2013年开始应用KUKA机器人,就开始关注如何在PC上进行程序的变量的监控和修改,当时发现了一款软件叫做 KUKAVARPROXY ,它是 Massimiliano Fago 开发的,通过这个软件可以获取到库卡机器人的程序变量。 LT 随后对其通信协议进行抓包和分析,并编写了 C++ 的代码实现。现在  KUKAVARPROXY 已经开放源代码。

  • https://www.imts.eu/open-sourcing-kukavarproxy/

HslCommunication 通信库是 Richard.Hu 开发的一个工业互联网通信库,支持众多 PLC 设备的通信,框架结构设计得很棒。2019年3月,LT 在 QQ 上联系了 Richard.Hu,向其介绍了 KUKAVARPROXY通信协议,他很快将其集成进了HslCommunication 通信库,LT 并对其进行了一些测试验证。V6.0.3 版本正式发布了此功能。

  • https://www.cnblogs.com/dathlin/p/10390311.html

使用 Hsl 库可以很方便创建客户端进行 KUKA 机器人的数据采集,以下就是一个简单的示例项目.:

由于越来越多的朋友咨询 KUKAVARPROXY 使用,而我个人精力时间有限,所以考虑采用付费咨询的方式提供其专业指导建议。方式是一次性付费加入 VIP QQ 群,费用只需要120 元(微信支付),不满意可以七天内退款,便可以通过QQ群享受到针对KUKA机器人数据采集高质量专业性的咨询服务以及拥有和业界同好交流的绝好途径。入群联系群主 QQ:  848412850。

延伸阅读

  • LABVIEW组态的实现,通过开源组件hslcommunication简易实现
    http://bbs.elecfans.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1710384&page=1

 

FANUC 工业机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZWPR

FANUC 工业机器人坐标系的旋转方法与REIS、KUKA 一样,参见《KUKA 工业机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZABC》。

  • FANUC 的变换坐标的轴的顺序是 Z -> Y ->X ,即 R -> P -> W (Rz -> Ry -> Rx),并且都是以当前的姿态作为参考(即浮动模式)。
  • 以右手法则为准,拇指指向为轴正方向,四指转向为角度正方向。

 

20190222 linuxsand 补充:

 

延伸阅读

  • FANUC工业机器人坐标系的运动位置详解
    http://info.robot.hc360.com/2017/02/21233640903.shtml

测一下机器人视觉系统的重复精度

最近有个项目遇到一个小问题,为了验证问题,做了个小测试,获得了一些小数据,借此可以来分析分析机器人和视觉相关的一些东西。

验证了什么问题呢?背景是这样的,客户集成了一套视觉引导机器人定位系统,相机是固定在机器人抓手上的,客户切换新品种,就会发现拍照位置发生了偏移,向 Y 方向偏了 6 mm,于是后面就是协助客户做了拍照位置重复性测试。具体方法是,保持工件不动,让机器人重复 N 次运动到拍照位置拍照,然后记录 N 次视觉检测到的数值,看看数据偏差范围有多大。记录的数据很有趣,所以这也是 LT 想和读者分享的原因。至于为什么会有偏移,文章末尾会说明。

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KUKA 机器人发布了 OPC UA 软件

KUKA 不愧是行业标杆,这不,最近推出了针对 KRC4 KSS 控制器的 OPC UA 服务器软件,如此一来,KUKA 机器人就仿佛掌握了世界语,众多支持 OPC UA 客户端都可以与之通信了。

一、机器人 OPC 背景

VDMA 和 OPC 基金会成立了工作组 “VDMA OPC Robotics Initiative” 来开发机器人通信的 OPC UA 信息模型。机器人代表了一套完整的运动设备的系统,包含着一系列运动装置。这些运动装置可以是任何现有的机器人类型,甚至是虚拟的未来的机器人类型。这包括比如工业机器人(固定式的),移动机器人(也带有多个机器人手臂),带有多个控制单元的机器人,没有自己的 OPC UA 服务器的机器人外围设备,服务机器人等。

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KUKA SmartPAD 2

转则新闻:KUKA smartPAD-2 wins iF DESIGN AWARD 2018

图片来源:https://www.kuka.com/en-us/press/news/2018/03/smartpad-2-if-award

  • KUKA smartPAD-2 wins iF DESIGN AWARD 2018
    https://www.kuka.com/en-us/press/news/2018/03/smartpad-2-if-award