使用 HslCommunication 通信库实现的 KUKAVARPROXY 客户端

LT 前面有系列文章介绍过 KUKAVARPROXY 这个服务端程序  ,相信有一些朋友还想过自己来开发实现 KUKAVARPROXY 客户端。要实现客户端,首先需要了解 KVP 协议,然后还需要自己将协议进行封装,这对编程者的要求就高了,不过从现在起就很容易了,使用 HslCommunication 通信库只要三步即可轻松始实现!

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KUKAVARPROXY 的 UDP 自动应答消息

KUKAVARPROXY 开放了源码 https://github.com/ImtsSrl/KUKAVARPROXY ,得以查看如何应答客户端的实现部分。

一、概要

概括来说,KUKAVARPROXY启动后,会建立一个UDP对象监听 6999 端口,如果收到报文 “WHEREAREYOU?”,则会向客户端的 7000 端口发送 “KUKA|” & $MODEL_NAME[ ] & “|” & $KR_SERIALNO 的UDP报文,客户端收到后就可获取服务端的信息,包括型号、序列号,当然也可以包括服务端的 IP 地址。

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KUKA 机器人发布了 OPC UA 软件

KUKA 不愧是行业标杆,这不,最近推出了针对 KRC4 KSS 控制器的 OPC UA 服务器软件,如此一来,KUKA 机器人就仿佛掌握了世界语,众多支持 OPC UA 客户端都可以与之通信了。

一、机器人 OPC 背景

VDMA 和 OPC 基金会成立了工作组 “VDMA OPC Robotics Initiative” 来开发机器人通信的 OPC UA 信息模型。机器人代表了一套完整的运动设备的系统,包含着一系列运动装置。这些运动装置可以是任何现有的机器人类型,甚至是虚拟的未来的机器人类型。这包括比如工业机器人(固定式的),移动机器人(也带有多个机器人手臂),带有多个控制单元的机器人,没有自己的 OPC UA 服务器的机器人外围设备,服务机器人等。

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