KUKAVARPROXY 开放了源码 https://github.com/ImtsSrl/KUKAVARPROXY ，得以查看如何应答客户端的实现部分。
概括来说，KUKAVARPROXY启动后，会建立一个UDP对象监听 6999 端口，如果收到报文 “WHEREAREYOU?”，则会向客户端的 7000 端口发送 “KUKA|” & $MODEL_NAME[ ] & “|” & $KR_SERIALNO 的UDP报文，客户端收到后就可获取服务端的信息，包括型号、序列号，当然也可以包括服务端的 IP 地址。
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Q：如何对Byte做奇偶校验
A：可使用异或对所有位进行操作
如下偶校验
A #bit_nr_0 X #bit_nr_1 X #bit_nr_2 X #bit_nr_3 X #bit_nr_4 X #bit_nr_5 X #bit_nr_6 X #bit_nr_7 = #Parity
前段时间，LT 介绍了 《S7-1500 中的 OPC UA 通信》，但是当时没能成功用软件模拟仿真 。这次，安装了 S7 PLCSIM Advanced V2，就借此机会测试了一下仿真，居然还真成功了。不敢独享，以飨读者。
KUKA 不愧是行业标杆，这不，最近推出了针对 KRC4 KSS 控制器的 OPC UA 服务器软件，如此一来，KUKA 机器人就仿佛掌握了世界语，众多支持 OPC UA 客户端都可以与之通信了。
VDMA 和 OPC 基金会成立了工作组 “VDMA OPC Robotics Initiative” 来开发机器人通信的 OPC UA 信息模型。机器人代表了一套完整的运动设备的系统，包含着一系列运动装置。这些运动装置可以是任何现有的机器人类型，甚至是虚拟的未来的机器人类型。这包括比如工业机器人（固定式的），移动机器人（也带有多个机器人手臂），带有多个控制单元的机器人，没有自己的 OPC UA 服务器的机器人外围设备，服务机器人等。
技术的进步，设备的更新迭代，使设备通信功能的实现和使用得到了很大便利，例如上篇文章介绍的《S7-1500 中的 OPC UA 通信》，CPU 自身就可以支持最新的开放标准协议 OPC UA 。然而，如果是早期的 S7-300/400 系列的的 CPU，又是怎样才能具备 OPC UA 功能呢？本文以 WinAC 作为探讨。
从 S7-1500 固件 V1.1开始 ，ModbusTCP 就可以免费使用了。
WinAC 的使用可参考前面一篇文章《在 VMWare 环境使用 WinAC 做西门子 PLC 开发测试》，本文重点描述一下 “ModbusTCP 通信” 中需要注意的一些设置。
本文使用场景是 WinAC 作为客户端去连接另一个 ModbusTCP 服务器。
