FANUC 机器人的软件选项，从 Roboguide 的设置界面抠出来的。
FANUC 软件选项列表
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LM399H 电压基准模块
现在电子爱好者玩电压基准，一般是从 AD584起步，然后 AD588，再然后 LM399，最后LTZ1000。基准这东西，在自然环境里，受外部影响大的因素就是温度，AD584 这类属于非恒温基准，随着温度变化，输出电压会发生漂移。而 LM399 属于恒温基准，内部有加热电路，基准内部工作于恒温环境，这样，外部环境的温度影响就可以被降到最低。
这次，LT 入手了一个 LM399 的成品基准模块，这东西前期自制比较折腾，关键原件搜集费时费力，不如直接买别人做好的，还附带了电压标定，省事。
一、LM399H 电压基准模块
1. 外观
FANUC 工业机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZWPR
FANUC 工业机器人坐标系的旋转方法与REIS、KUKA 一样，参见《KUKA 工业机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZABC》。
- FANUC 的变换坐标的轴的顺序是 Z -> Y ->X ，即 R -> P -> W （Rz -> Ry -> Rx），并且都是以当前的姿态作为参考(即浮动模式)。
- 以右手法则为准，拇指指向为轴正方向，四指转向为角度正方向。
延伸阅读
- FANUC工业机器人坐标系的运动位置详解
http://info.robot.hc360.com/2017/02/21233640903.shtml
测一下机器人视觉系统的重复精度
最近有个项目遇到一个小问题，为了验证问题，做了个小测试，获得了一些小数据，借此可以来分析分析机器人和视觉相关的一些东西。
验证了什么问题呢？背景是这样的，客户集成了一套视觉引导机器人定位系统，相机是固定在机器人抓手上的，客户切换新品种，就会发现拍照位置发生了偏移，向 Y 方向偏了 6 mm，于是后面就是协助客户做了拍照位置重复性测试。具体方法是，保持工件不动，让机器人重复 N 次运动到拍照位置拍照，然后记录 N 次视觉检测到的数值，看看数据偏差范围有多大。记录的数据很有趣，所以这也是 LT 想和读者分享的原因。至于为什么会有偏移，文章末尾会说明。
考了个业余无线电 A 类操作证书
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前段时间，LT 介绍了 《S7-1500 中的 OPC UA 通信》，但是当时没能成功用软件模拟仿真 。这次，安装了 S7 PLCSIM Advanced V2，就借此机会测试了一下仿真，居然还真成功了。不敢独享，以飨读者。
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一、机器人 OPC 背景
VDMA 和 OPC 基金会成立了工作组 “VDMA OPC Robotics Initiative” 来开发机器人通信的 OPC UA 信息模型。机器人代表了一套完整的运动设备的系统，包含着一系列运动装置。这些运动装置可以是任何现有的机器人类型，甚至是虚拟的未来的机器人类型。这包括比如工业机器人（固定式的），移动机器人（也带有多个机器人手臂），带有多个控制单元的机器人，没有自己的 OPC UA 服务器的机器人外围设备，服务机器人等。