FANUC 机器人的软件选项，从 Roboguide 的设置界面抠出来的。
常用的选项：
- PROFINET I/O (J930)
- PROFINET Safety (J931)
- User Socket Msg (R648)
<to be continued >
FANUC 软件选项列表
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Author Archives: LT
FANUC 工业机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZWPR
FANUC 工业机器人坐标系的旋转方法与REIS、KUKA 一样，参见《KUKA 工业机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZABC》。
- FANUC 的变换坐标的轴的顺序是 Z -> Y ->X ，即 R -> P -> W （Rz -> Ry -> Rx），并且都是以当前的姿态作为参考(即浮动模式)。
- 以右手法则为准，拇指指向为轴正方向，四指转向为角度正方向。
延伸阅读
- FANUC工业机器人坐标系的运动位置详解
http://info.robot.hc360.com/2017/02/21233640903.shtml
测一下机器人视觉系统的重复精度
最近有个项目遇到一个小问题，为了验证问题，做了个小测试，获得了一些小数据，借此可以来分析分析机器人和视觉相关的一些东西。
验证了什么问题呢？背景是这样的，客户集成了一套视觉引导机器人定位系统，相机是固定在机器人抓手上的，客户切换新品种，就会发现拍照位置发生了偏移，向 Y 方向偏了 6 mm，于是后面就是协助客户做了拍照位置重复性测试。具体方法是，保持工件不动，让机器人重复 N 次运动到拍照位置拍照，然后记录 N 次视觉检测到的数值，看看数据偏差范围有多大。记录的数据很有趣，所以这也是 LT 想和读者分享的原因。至于为什么会有偏移，文章末尾会说明。
考了个业余无线电 A 类操作证书
考虑合法玩手台，LT 准备考个操作证书，级别 A 类即可。从4月份开始有想法，到最终7月份拿到证，历时4个月。我的呼号：BD4RPI ，多好的后缀，树莓派的缩写。
用 S7 PLCSIM Advanced 仿真 OPC UA
前段时间，LT 介绍了 《S7-1500 中的 OPC UA 通信》，但是当时没能成功用软件模拟仿真 。这次，安装了 S7 PLCSIM Advanced V2，就借此机会测试了一下仿真，居然还真成功了。不敢独享，以飨读者。
KUKA 机器人发布了 OPC UA 软件
KUKA 不愧是行业标杆，这不，最近推出了针对 KRC4 KSS 控制器的 OPC UA 服务器软件，如此一来，KUKA 机器人就仿佛掌握了世界语，众多支持 OPC UA 客户端都可以与之通信了。
一、机器人 OPC 背景
VDMA 和 OPC 基金会成立了工作组 “VDMA OPC Robotics Initiative” 来开发机器人通信的 OPC UA 信息模型。机器人代表了一套完整的运动设备的系统，包含着一系列运动装置。这些运动装置可以是任何现有的机器人类型，甚至是虚拟的未来的机器人类型。这包括比如工业机器人（固定式的），移动机器人（也带有多个机器人手臂），带有多个控制单元的机器人，没有自己的 OPC UA 服务器的机器人外围设备，服务机器人等。
BSIDE ESR02 Pro 晶体管测试仪
早在上古时期，就有指针万用表测量三极管的教程，起初是针对双极性三极管（还记得要舔一下手指吗），后来有了针对场效应管的测试方法，再后来数字万用表也可以有对应的测试方法。但是，这些方法都比较繁琐，要用两个表笔不断地轮流测试管脚，那么能不能只要测一次，就帮你测试好了呢？有！国外网友利用 AVR 单片机开发了这种晶体管测试仪，将人工测试方法用程序实现，只要按一下按钮，就帮你测好。这完美诠释了程序是将一系列动作自动化执行的本质。