FANUC 工业机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZWPR

FANUC 工业机器人坐标系的旋转方法与REIS、KUKA 一样,参见《KUKA 工业机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZABC》。

  • FANUC 的变换坐标的轴的顺序是 Z -> Y ->X ,即 R -> P -> W (Rz -> Ry -> Rx),并且都是以当前的姿态作为参考(即浮动模式)。
  • 以右手法则为准,拇指指向为轴正方向,四指转向为角度正方向。

 

20190222 linuxsand 补充:

 

延伸阅读

  • FANUC工业机器人坐标系的运动位置详解
    http://info.robot.hc360.com/2017/02/21233640903.shtml

2 thoughts on “FANUC 工业机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZWPR

  1. 从位姿的读数上面,FANUC的 W = RX,P = RY,R = RZ

    截图来自FANUC手册:http://media.linuxsand.info/image/fanuc_wpr.jpg

    它是静态的 R(X)R(Y)R(Z)。

    不过你这么说也可以,因为 R(X)R(Y)R(Z) = R(z)R(y’)R(x”),只要把读数调过来。

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