ATI 的力矩传感器 F/T Sensor 应用很广，LT 曾在 2008 年有一篇介绍 ABB 的 《ABB RobotWare Assembly FC》，那么你真的对 F/T Sensor 了解么？本文将开展深入探讨。

一、外形

FT 传感器的外形如下图，一般是一面安装在机器人法兰盘面上，另一面连接工具或者工件。

二、结构原理

传感器的结构如开篇图片所示，通过采集处理几个连接杆上粘贴的应力数据综合计算出X Y Z 方向上力和力矩，将数值通过相应的接口发送给外部设备。

• Fx Fy Tz
• Tx Ty Tz

三、接口

四、应用

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