REIS 采用了使用欧拉角来描述姿态的方法（这个不同于ABB 的四元数表示法），相信不少朋友对其描述过程存在一些困惑，本文就对其进行解析。

一、坐标系描述

在《什么是工业机器人的TCP》一文中已经提出了描述位姿的方法：“要确定一个刚体在空间的位姿，须在物体上固连一个坐标系，然后描述该坐标系的原点位置和它三个轴的姿态，总共需要六个自由度或六条信息来完整地定义该物体的位姿”。那么，如何描述呢？

举例来说，需要定义一个用户坐标系，其数据结构如下：

X 1387.21594
Y -1704.23401
Z 511.231293
A -179.520493
B 0.0518