REIS 工业机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZABC

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REIS 采用了使用欧拉角来描述姿态的方法(这个不同于ABB 的四元数表示法),相信不少朋友对其描述过程存在一些困惑,本文就对其进行解析。

一、坐标系描述

在《什么是工业机器人的TCP》一文中已经提出了描述位姿的方法:“要确定一个刚体在空间的位姿,须在物体上固连一个坐标系,然后描述该坐标系的原点位置和它三个轴的姿态,总共需要六个自由度或六条信息来完整地定义该物体的位姿”。那么,如何描述呢?

举例来说,需要定义一个用户坐标系,其数据结构如下:

X 1387.21594
Y -1704.23401
Z 511.231293
A -179.520493
B 0.0518