KUKA 工业机器人坐标系数据类型 – Frame

KUKA 工业机器人用来描述坐标系的数据类型是 Frame,它的结构以及意义又如何呢?

以工具定义为例,数据类型为 FRAME

DECL FRAME TOOL_DATA[16]
TOOL_DATA[1]={X 79.7308,Y 0.0838,Z 78.4448,A 0.0,B 0.0,C 0.0}

可以看到对象 TOOL_DATA[1] 被赋值为XYZABC,参考坐标系为法兰盘坐标系 $FLANGE。

  • XYZ:当前坐标系(工具坐标系)相对于参考坐标系(法兰盘坐标系)的位置
  • ABC:当前坐标系(工具坐标系)相对于参考坐标系(法兰盘坐标系)中的姿态

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