KUKA 的“位置”和“坐标系”数据类型中均使用 XYZABC 来表示当前坐标系相对于参考坐标系的的位置和姿态。其中XYZ没有什么难以理解的地方，关键点就是ABC的变换顺序。
根据这个 帖子 的描述
KUKA uses Z-Y-X EulerAngles (A,B,C). It is exactly the same as the often so called roll-pitch-yaw (RPY) convention
以及 LT 自己的测试，ABC的变换顺序和REIS的一样，参考《 REIS 工业机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZABC 》：
- REIS的变换坐标的轴的顺序是 Z -> Y ->X ，即 A -> B -> C （Rz -> Ry -> Rx），并且都是以当前的姿态作为参考(即浮动模式)。
- 以右手法则为准，拇指指向为轴正方向，四指转向为角度正方向。
扩展阅读：
- KUKA工业机器人位姿数据类型 – E6POS
http://davidrobot.com/2015/07/kuka_robot_e6pos.html - Multiple set of {A,B,C} for same orientation and position – Robotforum Support for Robotprogrammer and Users
http://www.robot-forum.com/robotforum/kuka-robot-forum/multiple-set-of-%28a-b-c%29-for-same-orientation-and-position/msg67977/#msg67977 - ABC 3 point BASE measurement. How does algorithm works – Robotforum Support for Robotprogrammer and Users
http://www.robot-forum.com/robotforum/kuka-robot-forum/abc-3-point-base-measurement-how-does-algorithm-works/msg67183/#msg67183 - Euler angles
https://en.wikipedia.org/wiki/Euler_angles
您好，请问为什么KUKA的机器人，当A、 B、 C的值不为0的时候，我在全局模式下单独手动绕xyz中的一个轴旋转，但是ABC的值都变化？但是当A、 B、 C的值都为0的时候（工具坐标系与世界坐标系姿态相同），点击smartpad上ABC中任意一个按钮，点击的这个按钮对应的姿态坐标值变化，其他两个姿态坐标值不变。
A B C 是逐步关联的，如果你只转动X，C是变换的，AB不变的。
您的意思是：因为 KUKA变换坐标的轴的顺序是 Z -> Y ->X，X是最后一个，所以绕X旋转，只有C的角度变化，AB不变；但是绕Z或者Y旋转的话，ABC都会变化
对！
LT大神，再请教一个问题，欧拉角的表示方法中，旋转工具（或者物体）是绕世界坐标系的XYZ旋转，还是绕自身XYZ旋转得来的呢？
这个很简单的，你自己试一下就会很容易搞清楚了。
谢谢您，我测试了 ，是绕工具的坐标系旋转得来的