KUKA 工业机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZABC

KUKA 的“位置”和“坐标系”数据类型中均使用 XYZABC 来表示当前坐标系相对于参考坐标系的的位置和姿态。其中XYZ没有什么难以理解的地方,关键点就是ABC的变换顺序。

根据这个 帖子 的描述

KUKA uses Z-Y-X EulerAngles (A,B,C). It is exactly the same as the often so called roll-pitch-yaw (RPY) convention

以及 LT 自己的测试,ABC的变换顺序和REIS的一样,参考《 REIS 工业机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZABC 》:

  • REIS的变换坐标的的顺序是 Z -> Y ->X ,即 A -> B -> C (Rz -> Ry -> Rx),并且都是以当前的姿态作为参考(即浮动模式)。
  • 以右手法则为准,拇指指向为轴正方向,四指转向为角度正方向。

扩展阅读:

7 thoughts on “KUKA 工业机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZABC

  1. 您好,请问为什么KUKA的机器人,当A、 B、 C的值不为0的时候,我在全局模式下单独手动绕xyz中的一个轴旋转,但是ABC的值都变化?但是当A、 B、 C的值都为0的时候(工具坐标系与世界坐标系姿态相同),点击smartpad上ABC中任意一个按钮,点击的这个按钮对应的姿态坐标值变化,其他两个姿态坐标值不变。

      • 您的意思是:因为 KUKA变换坐标的轴的顺序是 Z -> Y ->X,X是最后一个,所以绕X旋转,只有C的角度变化,AB不变;但是绕Z或者Y旋转的话,ABC都会变化

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