如何学习 KUKA 工业机器人的编程以及开发

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微博上,@linuxsand 问到 “给KUKA开发程序需要怎样的条件?例如软件环境的的搭建、需要控制器软件选项、哪种语言等”。LT 接触 KUKA机器人一年多,就来谈谈这个问题,纯当抛砖引玉。

一、KUKA机器人的语言

KUKA的机器人编程语言简称 KRL,是一种类似C语言的文本型语言,由.SRC 和 .DAT 组成。 如果有使用ABB机器人等其他类似高级语言经验的话,非常容易上手。

但是由于其独特性,也有其自身的特点,表现在数据作用域、声明、初始化等细节上。同时,系统内建函数也是非常重要的语言功能。

(2016-10-26 补充:KRL 是 KUKA 常规的编程语言,但是库卡也在同时推广JAVA语言,是在 LBR 系列产品线)

二、控制器软件选项

这个也是KUKA独特的地方,裸机只提供了基本的机器人功能,如果要实现复杂的功能,就需要安装相应的软件选项包。软件选项包由独立的安装程序完成安装。有的软件包免费,大部分软件包则需要掏钱购买。

比如,在其他机器人上就有的TCP/IP通信功能,KUKA就需要安装 EthernetKRL 这个软件包才能实现。

三、软件环境的搭建

KUKA并不象ABB那样提供了30天全功能试用的Robotstudio,KUKA有一种桌面软件叫做 OfficeLite。从KRC4起,OfficeLite是作为VMware虚拟机镜像提供的,KUKA不提供试用版,同时OfficeLite必须有单机版或网络版许可才可使用。

OL_8

OfficeLite 可以完成程序逻辑的调试,对于机器人动作节拍的仿真,则需要SimPro相配合。

KUKA还有一种叫做 Office PC,类似于控制柜功能,具有和KRC4 KPC一样的硬件结构,但是可以像使用台式办公电脑一样来使用。

officepc

当然,如果有一台真实工业机器人和控制柜组合,用来学习就再好不过了,但其价格也不菲。

krc4

 

四、开发什么用什么开发

关于KUKA的开发,包括两方面,一方面是KRL本身的封装应用;另一方面则是应用程序的开发,如果你会C#,那么开发应用程序将会更加得心应手。

五、啥都没有怎么入手

如果用于正规的生产经营,LT 建议公司购买相应的软件。并且 KUKA 有专门的培训部门进行培训,当然是付费的。

但是,作为个人,无法承担高额的价格,那怎么办呢? 办法还是有的。KUKA 机器人编程的核心还是 KRL,但是从很早以来,KRL语法的变动并不是很大。那么就有途径了,使用老版本的OfficeLite学习 KRL,用心的读者,可以去寻找 OfficeLite V4.1.7 的版本,提供了30天的免费试用,可以学习KRL的语法,不要问我哪里有下载的问题。至于文档,去百度文库这些地方看看。

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18 thoughts on “如何学习 KUKA 工业机器人的编程以及开发

  1. 请问博主robot-forum是啥,最近刚接触到KUKA KRC4,一头雾水,望博主请教呀,非常感谢。

          • 有没有相对工具坐标系移动的函数吗?比如在P1这点的基础上往工具坐标系的Z轴方向移动变量xmm,x通过程序赋值。

            • 没有。但是可以变通,#TOOL: The coordinates of this end point refer to the
              coordinate system that belongs to the physical tool.

  2. 大神,我是看了你的文章才知道robot-forum这个网站的,现在注册怎么注册不了?一直显示The letters you typed don’t match the letters that were shown in the picture.可我根本没看到有验证码的图片啊。

  3. 请问博主OfficeLite如何安装,下载下来的文件格式与常见的安装软件区别很大

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