ABB 机器人固定工具 Stationary Tool 仿真

使用固定工具(ABB 称为 “Stationary Tool ”,KUKA称为 ” Fixed Tool “),机器人抓住工件移动,而工具是固定在地面上的。这种情形TCP坐标系(工具坐标系)是参照世界坐标系,而工件坐标系是参照腕部坐标系的。

ABB 的手册里给出了定义方法,S4C系列可参考 “ User Guide ”,IRC5系列可参考“ Operating manual – IRC5 with FlexPendant ” 里面的描述。LT 从前没有过这种应用,所以专门在ABB 的 RobotStudio 里面对此作了一些仿真,以便了解运行特性。

可以看出,如果走CP运动,可以很方面的控制轨迹和速度。如果采用常规的工具,即工具固定在法兰盘坐标系上,就没有如此便利的特性。

扩展阅读:

关键字:固定工具, Stationary Tool

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