在工业机器人的轴设定参数中，有一组参数，叫做软限位。什么叫做软限位呢？区别于硬限位。

运动的部件，为了防止位置超出发生碰撞，都会通过凸轮机构（CAM）触发限位开关的方式而阻止过度运动，这就叫硬限位。而软限位呢，则是这样的：每个轴都有一对参数，分别为正方向的度数和负方向的度数。所谓正负，是相对于机械零点的角度而言的。

由此，就会带来一些问题：
1、如果做了错误的零点标定，那么软限位的角度限制区域就不是原本设定的区域，导致软限位功能失效。
2、如果在错误的位置做了零点标定，那么在移动对齐零点标志的时候，会提示超限位。(请看官自己思考，然后如何来操作使轴移动到正确的零点标志？)

我曾遇到一些所谓的机器人调试人员（请原谅我不称他们为机器人工程师）由于错误标定了 机械零点，而想重新正确地标定，结果遇到了上面我说的第二种情况，而不知所措。这个也是 LT 写此文的目的。LT 觉得如果不从基础理论来了解工业机器人，仅仅做一些修改机器人点位，改一改程序语句，那仅仅是机器人民工所做的工作。

扩展阅读：

• 机械零点和同步：http://davidrobot.com/2007/08/robot-zero.html
• 电子凸轮：http://baike.baidu.com/view/1940894.htm

关键字：硬限位, 软限位, CAM,  基础理论, 机器人民工