本站的一些改进

  1. 增加了插件:SyntaxHighlighter++ ,支持代码语法高亮。
  2. 增加了SMTP插件:Configure SMTP ,没有经过任何设置,可以发送评论提醒邮件。
  3. YOUKU视频采用 <iframe> 插入代码,这样ipad/iphone也可以观看视频。
  4. 增加分享插件JiaThis。

[翻译] 6轴串联关节机器人的奇点

关于6轴串联机器人,存在一个不可避免的特性,那就是奇点。在奇点时,无法通过逆向运算将笛卡尔坐标系转化为轴的角度,而且笛卡儿坐标系内一点微小的变化就会引起轴角度的剧烈变化。所以,做PTP运动时,不存在奇点问题。奇点只存在轨迹运动时。下面有文章和视频很形象演示了这种特性。LT翻译了一下(有些是意译,翻译水平还请见谅):

Continue reading

工业机器人轴的软限位

在工业机器人的轴设定参数中,有一组参数,叫做软限位。什么叫做软限位呢?区别于硬限位。

运动的部件,为了防止位置超出发生碰撞,都会通过凸轮机构(CAM)触发限位开关的方式而阻止过度运动,这就叫硬限位。而软限位呢,则是这样的:每个轴都有一对参数,分别为正方向的度数和负方向的度数。所谓正负,是相对于机械零点的角度而言的。

由此,就会带来一些问题:
1、如果做了错误的零点标定,那么软限位的角度限制区域就不是原本设定的区域,导致软限位功能失效。
2、如果在错误的位置做了零点标定,那么在移动对齐零点标志的时候,会提示超限位。(请看官自己思考,然后如何来操作使轴移动到正确的零点标志?)

我曾遇到一些所谓的机器人调试人员(请原谅我不称他们为机器人工程师)由于错误标定了 机械零点,而想重新正确地标定,结果遇到了上面我说的第二种情况,而不知所措。这个也是 LT 写此文的目的。LT 觉得如果不从基础理论来了解工业机器人,仅仅做一些修改机器人点位,改一改程序语句,那仅仅是机器人民工所做的工作。

扩展阅读:

关键字:硬限位, 软限位, CAM,  基础理论, 机器人民工