工业机器人的D-H参数

如果对机器人本体的建模了解不多,那么不可能深入了解机器人的特性。最近LT在看文档,就涉及到了工具轴的设置问题,需要添加D-H参数。那么来个快速入门吧,工业机器人设计常提到D-H算法,是个什么东西呢?通常来说有四个参数:角度theta,距离d,长度a,角度alpha。下面就是摘录的一段文字:

theta角表示绕z轴的旋转角,d表示在z轴上两条相邻的公垂线之间的距离,a表示每一条公垂线的长度(也叫关节偏移量),alpha角表示两个相邻的z轴之间的角度 (也叫关节扭转)。通常,只有theta和d是关节变量。(注1)

DH

注1:摘自 《机器人学导论》章节 2.8机器人正运动学方程的D-H表示法

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