KDiff3 是一个好用的文本比较合并工具。 官方主页：http://kdiff3.sourceforge.net/
KDiff3 is a good text comparison and merge tool. The Office Website: http://kdiff3.sourceforge.net/
KDiff3 – A good tool for robot programmer
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Monthly Archives: December 2012
工业机器人的D-H参数
如果对机器人本体的建模了解不多，那么不可能深入了解机器人的特性。最近LT在看文档，就涉及到了工具轴的设置问题，需要添加D-H参数。那么来个快速入门吧，工业机器人设计常提到D-H算法，是个什么东西呢？通常来说有四个参数：角度theta，距离d，长度a，角度alpha。下面就是摘录的一段文字：
theta角表示绕z轴的旋转角，d表示在z轴上两条相邻的公垂线之间的距离，a表示每一条公垂线的长度（也叫关节偏移量），alpha角表示两个相邻的z轴之间的角度 （也叫关节扭转）。通常，只有theta和d是关节变量。（注1）
注1：摘自 《机器人学导论》章节 2.8机器人正运动学方程的D-H表示法
扩展阅读：
由ABB工业机器人的 Quick Move 说开去 – 如何优化机器人节拍
Faster，Faster，Faster，在自动化生产工厂，速度就是金钱，cycletime 就是衡量机器人自动化生产的重要指标。ABB在他们自己的工业机器人宣传资料介绍中提到自己的特性 Quick Move，他们是怎么说的呢？
Faster, Faster, Faster, in the automatic factory, speed is the money, the cycletime of robot cell is the highly important specific. ABB introduce their robotics that they have the characteristic of QuickMove, what is it?