工业机器人编程之前应该做什么

  • 检查机器人基座安装处于水平。如果不水平,一方面机器人一轴运转受力不均,另一方面,影响工具在不同姿态的表现。(当然,这个也要看具体的情况,有的应用底座安装可以不水平;有的应用需要专门倾斜安装来避开机械上的缺陷。)
  • 检查零点位置是否正确。如果机器人没有被正确校准,那么所有的位置信息都是没有实际意义的。错误的零点校准甚至会伤害人员和机器。那么如何检测零位是否正确呢?ABB机器人可以使用MoveAbsJ指令,指定各轴运动到0度位置,并检查零位标志是否对齐。其他一些品牌的机器人有专门的菜单可以选择使机器人回到零位。要注意并不是所有的机器人位于零位标志时各轴都是处于0度位置。
  • 设定工具。机器人最终还是要用来使用工具完成功能的。设定工具包括工具中心点TCP和工具坐标系TCS的设定和工具本身物理属性,如质量mass、重心center of gravity、转动惯量moment of inertia的设定。

相关文章:

  • 工业机器人的标准
    http://www.davidrobot.com/2010/10/standards-for-robots.html
  • 机械零点和同步
    http://www.davidrobot.com/2007/08/robot-zero.html
  • 什么是工业机器人的TCP
    http://www.davidrobot.com/2011/10/tcp_robot.html
  • 用于工业机器人位置检测的旋转变压器 – Resolver
    http://www.davidrobot.com/2011/10/robot_ac-servo-motor_resolver.html

关键字:校准, Calibration,

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