用于工业机器人位置检测的旋转变压器 – Resolver

工业机器人使用的伺服电机中有一种部件,用于检测电机的角位移,称之为旋转变压器 (Resolver)。图片中是ABB工业机器人常用的伺服电机中使用的一种旋转变压器,型号 TS2640N141E172 。关于旋转变压器具体怎么使用,这里不讨论,这里 LT 只想讨论与工业机器人实际使用过程中相关的话题,那就是机械零点同步。

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什么是工业机器人的TCP

“要确定一个刚体在空间的位姿,须在物体上固连一个坐标系,然后描述该坐标系的原点位置和它三个轴的姿态,总共需要六个自由度或六条信息来完整地定义该物体的位姿。”

上面这段话是摘自[美] Saeed B. Niku 著的《机器人学导论——分析、系统及应用》 中文版第48页的内容。想象一下,一个物体在空间可以在X\Y\Z三个方向平动,也可以围绕着X/Y/Z转动,这就是为什么有6个自由度的原因了。

工业机器人使用的途径就是要装上工具(TOOL)来操作对象,那么如何描述工具在空间的位姿呢,显然,方法就是在工具上绑定(定义)一个坐标系即工具坐标系TCS  (Tool Coordinate System),那么这个TOOL坐标系的原点就是所谓的 TCP点 (Tool Center Point) 工具中心点。在机器人轨迹编程时,就是将工具在另外定义的工作坐标系中的若干位置X/Y/Z和姿态Rx/Ry/Rz记录在程序中。当程序执行时,机器人就会把TCP点移动到这些编程的位置。

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