将刹车研究进行到底 – 继续谈ABB机器人的刹车特性

前几日,在浏览 ABB Software User Forum 时,发现一个这样的帖子 “CLICK” SOUND OF THE ROBOT,提问者 dhyan 发现他家的机器人有个现象,就是在机器人执行过程中,并且电机状态是motor on时,如果机器人不动作超过一定时间段,会听见机器人本体内传来“嗒”的声音。跟帖里osku回复了他说这是abb机器人刹车激活时的现象(激活即刹车将电机轴抱死)。并且指出这是一个设置参数,其名称为 Brake On Time,默认是120秒。意即当机器人不动作超出120S时,刹车自动释放,以便节省电力和延长电机寿命。

Brake On Time defines the time from when the robot stops to activation of the mechanical brakes. This time should be kept high to maintain the reliability of the servo at high level.  注*

LT 以前也修改过这个参数,修改的原因说起来倒是很有意思。话说当时 LT 当时做的工作就是ABB工业机器人的维护工作,但是机器人的系统有时候也象电脑一样麻烦,那就是重装系统,重装完机器人的系统,将备份的参数恢复后,还有一项工作就是修改这个刹车激活时间到最大值。前面已经介绍过,这个特性能节能还能延长电机寿命,为啥要修改呢?哼哼,如果不修改的话,当时间到达时,俺们现场的机器人就有可能慢慢瘫了,比如第2轴,比如第3轴,原因是现场的电机是修理过的,有些电机进油导致刹车有些失效-刹不住了,这也是为什么要进行刹车测试的目的,参见文章《工业机器人的运动停止-刹车测试》。

那么这个参数在什么地方设置呢,从S4/S4C/S4C+/IRC5都有这个参数设置,以IRC5设置为例 Control Panel->Configuration->Topics:Motion->Motion Planner ,如下图,可以看到默认值是120S,而且是各个轴分开设置的(这点LT就很困惑了,各个轴分开设置,难道是说各个轴刹车可以分别控制了?)

至于 dhyan 在帖子里提到的 Case-1 和 Case-2 反映的问题,osku 也给了建议,建议他检查电机刹车是否能正常工作。刹车线圈通上24V直流电后,线圈产生的磁力应该能克服弹簧弹力而将摩擦片分开,使电机转子正常运转不受阻力。如果摩擦片不能很好并且及时分开的话,就会引发报电机过载的错误。

注*   《User’ Guide》 7.8  Servo parameters

扩展阅读:

“CLICK” SOUND OF THE ROBOT http://www.robotstudio.com/forum/forum_posts.asp?TID=5149

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