工业机器人的运动停止-刹车测试

好莱坞大片《危情时速》讲述了一个高速的火车在无人掌控的情况下,逐渐加速,直至速度大到怎么也停不住的故事,又名《煞不住》。结局当然是我们的美国英雄克服重重艰辛,进入列车控制室,把刹车手柄拉下。就这么简单。刹车能不重要?!下面我们要谈谈运动的工业机器人怎么能有效停下来。在目前的工业机器人系统中,机械部分运转动力来源还是伺服电机。

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安全知识入门(2)-双手操作按钮

LT 喜欢美食,所以也喜欢买厨房电器,前不久,入手了一个美的牌的电磁炉ST2106。到手后,当然要对所有功能测试一番,但是就在测试童锁功能时,却卡了壳。怎么回事?

按介绍说,要同时按下+-按钮,才会锁定,童锁灯才会亮起。但是 LT反复操作却不起作用,还怀疑买了一个有质量的商品,后来又琢磨琢磨,终于会用了,原来这个童锁按钮,对两个按钮的操作时机有一定的要求,不能先按一个按钮再按一个按钮,必须要在非常短的时间间隔内同时操作两个按钮。解除童锁,同样需要这样操作。这个高难度的时间差掌握,相信能使这个童锁非常起作用,不知道内幕的操作者根本无法快速上手。

由这个, LT 想到工业生产上常用的双手操作按钮,典型的应用在冲床等高危险工位,为了防止操作者将手误伸入危险区域,制定了只能双手同时操作的按钮,只有当双手同时(严格意义的同时是不存在的,是在极短的时间差内)操作两个开关,才会向机器发出执行的信号;在机器执行的过程中,一旦某只手松开,机器会立刻停止工作;即使重新把松开的手合上,机器仍然不会启动,需要再重新启用双手才可以。(是不是很类似安全继电器的功能?参考阅读《安全知识入门(1)-安全继电器模块》)只有这种机制,才能最大程度使机器动作时,双手位于按钮这边的安全区域。

从埃森展再来谈工业机器人的离线编程模式

上图是2011年埃森展从ABB展台上领取的小兔子,从图上可以看出炽热激光切开的缝隙。撇开激光工艺我们不谈,我们可以思考一下,如何来完成这种不规则轨迹的生成呢?

如果靠示教的方式,估计是不现实的,姑且不说要有多少个点需要示教,光怎么把这些点光滑连接起来就是个问题。在前面的文章《工业机器人应用的模式》中,LT 曾贴出过一个Robotworks的视频,是在Solidworks中生成点位的。而ABB的是怎么做的呢?ABB Robotstudio是ABB机器人的一个强大的离线编程环境,看过下面的一个视频,兴许你就可以初步领略到玄机:

还有一些机器人厂商,支持CNC代码,这样可以把在数控加工软件中生成的代码拿来在机器人中使用,如下面的视频:

通过上面的视频,我们至少可以知道一点,各个机器人厂商都会针对自己的机器人系统推出自己的离线编程软件,自己的产品更能针对自家产品的特性,更为专业强大。

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