客户体验

同事小P坐了其他航空公司(忘了名字了)的班机,就大骂东方航空服务不行。相反,LT倒是觉得东航的飞行员驾驶技术不错,曾有次LT乘坐海南航空的航班,起飞时不停的颠簸,快把LT吓死了。的确,海南航空的设施和机上食物貌似比东航好些,不过LT更关心的是快速而安全抵达目的地。不同的需求客户有不同的体验。

史诗般的科幻小说《三体》实体书全套入手

今天,入手 刘慈欣 的科幻小说《三体》(I IIIII)一套三本。之前尽管在电脑上把txt版本的全看完了,但是这么好的小说,应该收藏一套,没事的时候拿在手里沉浸进去,体验银河尺度的幻想,不看时,放在书架上,随着岁月等着纸张慢慢泛黄,留下时光的烙痕。

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简单的GDT方法 – PDCA戴明环

很庆幸,LT 之前有过质量方面的工作经历。一些质量工具也可以指导我们平时做事的方法。比如PDCA戴明环。

简而言之,PDCA就是plan 计划、do 做、check 检查、action 改善行动几个词的首字母组合。现在流行的GTD (get things done) 只不过更丰富而已,PDCA可以看作是一个简化版本。应用在做事情上,可以这样来操作,先计划要做的事情,做到有目的;然后按照计划去做;做完后,还要看看结果如何;好的结果方法要发扬,存在的问题要找出改善的方法。

在制定计划的步骤上,有一个SMART原则(Specific具体、Measurable可度量、Achievable可实现、Relevant现实性、Time-based又时限)可以参考;同时也要考虑事件是紧急还是重要的。

扩展阅读:

如何管理时间http://www.mifengtd.cn/articles/record-your-dreams-and-accomplish-them.html

双臂机器人

也许某一天,类人机器人将从工业机器人领域发展起来。

Motoman Robot

 

Motoman Dual-Arm
型号: DA91C SDA5D SDA10D SDA20D
http://www.motoman.com/products/robots/assembly-robots.php
视频:
http://v.youku.com/v_show/id_XMTc2NjAwNzYw.html

 

DLR Robot

Rollin’ Justin
http://www.dlr.de/rm/en/desktopdefault.aspx/tabid-5471/
视频:
http://v.youku.com/v_show/id_XMjYzMzY1NTIw.html

 

ABB Robot

FRIDA
http://www.abb.com/cawp/abbzh254/8657f5e05ede6ac5c1257861002c8ed2.aspx
视频:
http://www.tudou.com/programs/view/kYLfm4mok5w/

ABB工业机器人对于点位的定义

ABB工业机器人的编程语言 RAPID 中,对于点位的描述,专门有一种数据类型:robtarget ,如下面对于点 Target_10 的定义 :

CONST robtarget Target_10:=[[103.446614369839,177.778223757339,29.9999999999999],[6.07064838351457E-17,-0.130526192220051,0.99144486137381,7.99216021664582E-18],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

其结构解释如下:

< dataobject of robtarget >
< trans of pos >
< x of num >
< y of num >
< z of num >
< rot of orient >
< q1 of num >
< q2 of num >
< q3 of num >
< q4 of num >
< robconf of confdata >
< cf1 of num >
< cf4 of num >
< cf6 of num >
< cfx of num >
< extax of extjoint >
< eax_a of num >
< eax_b of num >
< eax_c of num >
< eax_d of num >
< eax_e of num >
< eax_f of num >(注1)

其中,XYZ是TCP在参考坐标系中的坐标值;q1\q2\q3\q4是四元数来表示TOOL坐标系在参考坐标系中的姿态,有的机器人系统是用欧拉角来表示姿态的的;cf1\cf4\cf6\cfx表示1\4\6\x轴的配置,因为对于一个点,机器人各轴可能有两种以上姿态可以到达;eax_a\~\f 表示外轴的位置。

regular

(未完待续)
注1: 3HAC 16581-1  revG RAPID Instructions, Functions and Data types page 1114

扩展阅读:

  • Conversion between quaternions and Euler angles
    http://en.wikipedia.org/wiki/Conversion_between_quaternions_and_Euler_angles
  • 四元数与欧拉角互换
    http://www.cppblog.com/Leaf/archive/2010/12/18/136861.html
  • 四元数,欧拉角和旋转矩阵的各自的优点用途
    http://blog.ednchina.com/zhouusong/1616449/message.aspx
  • 四元数的优点和缺点
    http://www.cnblogs.com/dcysun/archive/2009/09/28/1576032.html
  • 欧拉旋转
    http://v.youku.com/v_show/id_XNzkyOTIyMTI=.html
  • 3D class &四元数
    http://blog.sina.com.cn/s/blog_6868676c0100s860.html
  • ABB机器人与ROBOTSTUDIO之间的沟通问题
    http://blog.sina.com.cn/s/blog_645fde9b01011cc3.html