Integrated PLC AC500 in IRC5

前面提到ABB的机器人系统是否有PLC功能,因为 LT 最高只接触到 S4C+ 的系统,所以以 LT 过时的知识只是了解到,到 S4C+ 系统为止,ABB 的机器人并没有集成PLC 功能,如果要让机器人同时提供其他控制功能,就要用到多任务( Multitasking )的功能,这对于那些习惯了PLC 编程的工程技术人员来说,多少有些不习惯。据 LT 所知,其他品牌的机器人,多少都集成了 PLC 功能,比如 Reis Robotics 的系统RSV就集成了一个软PLC系统,类似于S5的指令集。

近日笔者在逛ABB软件论坛时发现 ABB 的 IRC5 控制器已经出现了集成 AC500 PLC 的功能(查看这个主题:RobotWare 5.13\Utility\Integrated PLC)。在这个帖子里,j_proulx 提到在 RobotWare 5.13 里 ABB 引入了一个内部 PLC 功能。他还上传了一个PPT附件,里面介绍此功能,感兴趣的看官可以下来看看。

摘录一点PPT中的介绍:

  • AC500 PLC mounted inside cabinet door (Single Cabinet only)
  • DeviceNet connection for real time data exchange
  • Ethernet connection to Service Port for programming and commissioning
  • Software infrastructure for PLC – IRC5 interaction
  • FlexPendant user interface for basic AC500 control and monitoring
  • Control Builder PC engineering tool

P.S.

有一个MM…

昨天去客户工厂做事,中午我们4个人要在工厂食堂吃饭,按照老办法,打算找他们的员工代我们刷卡,我们直接给他现金。食堂的饭菜是4元一份,我们以前都是直接给代刷卡的人5元的。这次我们还打算这么做,去排队,前面是个很看着很舒服的MM,打招呼,问可以代我们刷卡吗?我们付你现金。MM答应了,我给她了一张20元的钞票,不过她说什么都不要多付的4块钱,非要说要找给我。我百般推辞,无效。执意要给。她说要么等会去小卖部把钱退出来给我。我只好苦笑,然后我们拿了汤就去吃饭。边吃我还边想,你又不记得我,又没我们信息,等会儿还会找得到我们吗?吃完饭我们没耽误就撤出食堂去做事,也没留意那MM在什么地方。

不料,等我们下午结束,准备从客户工厂撤退,在门卫处拿回所押的证件的时候,门卫阿姨突然问,你们中午是不是在食堂吃饭了啊,有个小姑娘过来问哪个单位的有四个人在这边,然后留了5块钱,让门卫转交给我。我顿时唏嘘不已。多好的MM啊!唉,还让人家倒贴一块钱。

RAPID 编程中对边沿检测

RAPIDRobotics Application Programming Interactive Dialogue)是 ABB industrial robots 的编程语言 ,是 LT 非常欣赏的一种高级语言。

LT在使用中曾经遇到一搞PLC的同事咨询,ABB的IO系统是否可以象PLC那样有对信号边沿检测的功能?笔者当时并没有发现IO配置上有此功能,于是一直在思考这个问题。(如果看客你知道有这个功能,请不喜吝啬告诉小弟,不胜感激!)

近来在想,RAPID中的Interrupt功能不是就有此功能吗?当一个信号由0变为1,或由1变为0时,触发一个中断子程序来处理后续,是不是就有类似PLC中的上升沿,下降沿检测功能了么。

如果你有什么好的实现方法, 欢迎讨论:)

P.S. 20110504补充: 后期的 IRC5 集成了PLC功能,那么这个边沿检测自然更不成问题了。参见《Integrated PLC AC500 in IRC5