并联机构 和 机器人

我们常见的机器人是6轴串联的,所以同时也存在着并联的。下面的例子一个做输入,一个做输出。

A
Omega.x haptic device
Omega.x haptic device是Force dimension公司的一力反馈设备,其精度非常高,使用其重力补偿,实时速度监控等功能可以极好的实现微小的控制.


几个相关应用

Sensei? Robotic 机器人心脏手术系统

http://www.brucebot.com/2007/07/sensei8482-robotic-%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E5%BF%83%E8%84%8F%E6%89%8B%E6%9C%AF%E7%B3%BB%E7%BB%9F/

机器外科医生和人类在「呕吐彗星号」上打擂台

http://cn.engadget.com/2007/11/08/robot-surgeons-compete-with-humans-aboard-the-vomit-comet/

B
ABB的并联机器人


并联机床

Adept的并联机器人

 

 

 

 

 

扩展阅读 :

  • Delta robots vs SCARA robots  http://coro.etsmtl.ca/blog/?p=55
  • Delta Parallel Robot — the Story of Success http://www.parallemic.org/Reviews/Review002.html