ABB Robot 电机连接结构

ABB机器人本体(机械臂)需要六个自由度,所提供的动力来自于6个三相交流伺服电机(Servo Motor),每个交流电机除了三组线圈绕组导线外,还有其他部件的引出线:一组接PTC,一组接刹车(Brake),还有编码器(Resolver)有三组导线。6个电机的刹车电路并联成一路,PTC温度检测6个是串联成一路。 6个编码器的电路与SMB相连。六个电机动力绕组由驱动单元(Drive Unit)供电。

机器人不工作时,六个电机的刹车电路不通电,电机依靠刹车片摩擦固定,经过减速器后,整个机械机构死锁。工作时,电机通电,刹车电路通电,刹车片松开,电机依靠磁场固定。某个电机温度异常时,PTC总阻值变大,控制器报警停止工作。

 

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